[实用新型]锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置，属于机器装配技术领域。

背景技术

锻压高效重载作业机器人中，四个提升缸同时驱动一个提升运动存在冗余驱动的问题，如果四个提升缸不能够协同动作，那么就会出现同步性差、影响提升效率的问题；进而影响锻件的质量。

实用新型内容

本实用新型针对上述缺陷，目的在于提供一种通过合理的提升缸的布置，使前后提升缸能同步运转，进而保证锻件质量的锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置。

为此本实用新型采用的技术方案是：本实用新型包括邻近夹钳（1）的前提升缸（2）和远离夹钳（1）的后提升缸（3）；

所述前提升缸（2）上设置压力传感器（4）和前位移传感器（5），所述后提升缸（3）上设置后位移传感器（6）。

所述前提升缸（2）、后提升缸（3）上端通过一水平设置的连杆（7）连接。

所述前提升缸（2）、后提升缸（3）均通过连接件连接在器体（8）上。

所述前提升缸（2）、后提升缸（3）设置在器体（8）的中部，和夹钳（1）处于同一水平轴线上。

本实用新型的优点是：1）本实用新型提升机构在液压驱动方面使用了力位混合控制的方法，使得前提升缸和后提升缸可以均匀地承担夹钳的载荷，提高锻造操作机的承载能力；2）本实用新型通过连杆连接前提升缸和后提升缸，这样前提升缸、后提升缸形成一定关联的互动，两者形成相互的支撑，更进一步确保了运转的稳定；3）本实用新型提升缸和夹钳处于同一水平轴线上，这样使得整个机器人受力更加均匀，进一步确保运转的稳定。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中1为夹钳、2为前提升缸、3为后提升缸、4为压力传感器、5为前位移传感器、6为后位移传感器、7为连杆、8为器体。

具体实施方式

本实用新型包括邻近夹钳1的前提升缸2和远离夹钳1的后提升缸3；

所述前提升缸2上设置压力传感器4和前位移传感器5，所述后提升缸3上设置后位移传感器6。

所述前提升缸2、后提升缸3上端通过一水平设置的连杆7连接。

所述前提升缸2、后提升缸3均通过连接件连接在器体8上。

所述前提升缸2、后提升缸3设置在器体8的中部，和夹钳1处于同一水平轴线上。

本实用新型的工作原理：前提升缸2采用压力传感器4控制，当夹钳1末端受到锻件变形力或者其他外力冲击时，通过压力传感器4控制前前提升缸2进行顺应运动，及时缓解冲击，避免影响锻件的质量。前提升缸2运动后位置改变带动前位移传感器5变化。

后提升缸3控制系统检测到前提升缸2位置的改变，自动打开后提升缸3液压控制系统，使得后提升缸3跟随前提升缸2运动直到后提升缸3后位移传感器6检测与前提升缸2保持一定位置后停止运动。这样就保证了锻造时锻件始终保持水平或一定角度的锻打，保证了锻件的质量。