[实用新型]一种轮毂专用的桁架机器人机械手

说明书

技术领域

  本实用新型属于自动化设备领域，尤其与一种轮毂专用的桁架机器人机械手有关。

背景技术

目前，在轮毂的生产加工过程中，一般通过人工搬运于各工序之间，不仅费时费力，劳动强度大，效率低下，还容易碰伤轮毂的表面。在一些轮毂自动加工生产线上，通常采用桁架机器人实现轮毂的自动化搬运作业，现有桁架机器人的机械手通常采用三爪气缸夹持，其结构复杂、造价昂贵和产品适应性较差，使得轮毂生产成本增加，不利于中低档轮毂生产厂家的产品竞争。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在克服现有轮毂专用的桁架机器人机械手造价昂贵、产品适应性较差的缺陷，提供一种能降低生产成本、产品适应性好的轮毂专用的桁架机器人机械手。

为此，本实用新型采用以下技术方案：一种轮毂专用的桁架机器人机械手，其特征是，所述桁架机器人机械手包括机械手竖轴、机械手本体、旋转机构和两个相同的夹持机构，机械手竖轴安装于桁架上，旋转机构包括旋转驱动气缸和连接板，旋转驱动气缸安装于机械手竖轴的下端面上，连接板固定安装于旋转驱动气缸的活塞杆上，机械手本体固定于连接板的下端面，机械手本体由旋转驱动气缸驱动可旋转180度，两个相同的夹持机构分别设置于机械手本体的前后两侧端面上，夹持机构包括结构相同的两个调整手指和一个移动手指，三个手指沿圆周分布于机械手本体的端面上，其中两个调整手指对称分布于移动手指的两侧，通过同时改变两个调整手指的不同位置可以夹持不同大小的轮毂，所述移动手指由气缸驱动机构驱动调整，每个调整手指由手动调整机构进行手动调整，所述机械手本体的中部设有气缸安装腔，所述机械手本体气缸安装腔的两侧分别设有安装槽，气缸固定安装于所述气缸安装腔内，所述移动手指固定安装于气缸的活塞杆上由气缸驱动上下运动，并通过导向机构进行导向滑移；所述手动调整机构包括固定安装座和T形螺母，固定安装座由螺钉固定安装于其中一个所述的安装槽内，固定安装座内设有T型槽，T型槽内设有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手动横向滑移，调整手指通过螺钉和T形螺母固定锁紧于固定安装座上。

作为对上述技术方案的补充和完善，本实用新型还包括以下技术特征。

所述导向机构包括两个导向条，两个导向条分设于所述气缸下方的左右两侧的机械手本体端面上，在所述气缸下方形成一导向槽，移动手指由气缸驱动并在该导向槽中导向滑移。

所述固定安装座的上端面位于所述T型槽口的两侧分别设置有第一锯形齿，所述调整手指与固定安装座接触的底部端面上设有与第一锯形齿相配合的第二锯形齿，调整手指通过两锯形齿配合安装于固定安装座上，可以提高调整手指的稳固性。

所述两个调整手指分别由两个相同的手动调整机构进行手动调整，通过同时调整两个调整手指在各自固定安装座上的不同位置，可夹持10—22寸之间的不同轮毂。

所述两个调整手指和一个移动手指均各自分别包括有手指体和夹持轮，夹持轮安装于手指体上，夹持轮可以根据轮毂的夹持需求进行更换。

本实用新型使用时，根据轮毂尺寸手动调整机械手本体两侧端面上的两个调整手指到所需的夹持范围后，固定锁紧，启动桁架机器人机械手，机械手本体横向移动到指定位置，机械手本体一侧端面上的两个调整手指的夹持轮同时套入轮毂中，气缸驱动移动手指向上运动，完成对轮毂的夹持，然后，旋转气缸驱动机械手本体翻转180度，机械手本体另一侧端面上的两个调整手指和移动手指的动作同上，完成两个轮毂的夹持动作后，机械手竖轴快速上升，横向移动到机床指定位置，完成工件的上料动作。

使用本实用新型可以达到以下有益效果：1、通过在机械手本体前后两侧端面上设置结构相同的两个夹持机构，可以同时实现两个工件的自动装夹与上料动作，实现了自动生产，减少了工人的劳动强度。2、夹持机构包括两个可以手动调节的调整手指，一个由气缸驱动的移动手指，通过同时调节两个调整手指的不同位置，可以夹持10—22寸之间的不同型号的轮毂，产品适应性好，大大降低了夹持机械手的生产成本。

附图说明

图1是本实用新型的主视方向结构示意图。

图2是本实用新型中所述调整手指安装于所述固定安装座上的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细描述。