[实用新型]一种轮毂专用的桁架机器人机械手

权利要求书

1. 一种轮毂专用的桁架机器人机械手，其特征在于：所述桁架机器人机械手包括机械手竖轴、机械手本体、旋转机构和两个相同的夹持机构，机械手竖轴安装于桁架上，旋转机构包括旋转驱动气缸和连接板，旋转驱动气缸安装于机械手竖轴的下端面上，连接板固定安装于旋转驱动气缸的活塞杆上，机械手本体固定于连接板的下端面，机械手本体由旋转驱动气缸驱动可旋转180度，两个相同的夹持机构分别设置于机械手本体的前后两侧端面上，夹持机构包括结构相同的两个调整手指和一个移动手指，三个手指沿圆周分布于机械手本体的端面上，其中两个调整手指对称分布于移动手指的两侧，通过同时改变两个调整手指的不同位置可以夹持不同大小的轮毂，所述移动手指由气缸驱动机构驱动调整，每个调整手指由手动调整机构进行手动调整，所述机械手本体的中部设有气缸安装腔，所述机械手本体气缸安装腔的两侧分别设有安装槽，气缸固定安装于所述气缸安装腔内，所述移动手指固定安装于气缸的活塞杆上由气缸驱动上下运动，并通过导向机构进行导向滑移；所述手动调整机构包括固定安装座和T形螺母，固定安装座由螺钉固定安装于其中一个所述的安装槽内，固定安装座内设有T型槽，T型槽内设有相配合的T形螺母，T形螺母可以在T型槽中手动横向滑移，调整手指通过螺钉和T形螺母固定锁紧于固定安装座上。

2.根据权利要求1所述的一种轮毂专用的桁架机器人机械手，其特征在于：所述导向机构包括两个导向条，两个导向条分设于所述气缸下方的左右两侧的机械手本体端面上，在所述气缸下方形成一导向槽，移动手指由气缸驱动并在该导向槽中导向滑移。

3.根据权利要求2所述的一种轮毂专用的桁架机器人机械手，其特征在于：所述固定安装座的上端面位于所述T型槽口的两侧分别设置有第一锯形齿，所述调整手指与固定安装座接触的底部端面上设有与第一锯形齿相配合的第二锯形齿，调整手指通过两锯形齿配合安装于固定安装座上。

4.根据权利要求3所述的一种轮毂专用的桁架机器人机械手，其特征在于：所述两个调整手指分别由两个相同的手动调整机构进行手动调整，通过同时调整两个调整手指在各自固定安装座上的不同位置，可夹持10—22寸之间的不同轮毂。

5.根据权利要求4所述的一种轮毂专用的桁架机器人机械手，其特征在于：所述两个调整手指和一个移动手指均各自分别包括有手指体和夹持轮，夹持轮安装于手指体上，夹持轮可以根据轮毂的夹持需求进行更换。