[实用新型]一种直接驱动式关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人部件领域，具体涉及一种直接驱动式关节机器人。

背景技术

机器人关节是影响机器人动静态特性的重要部件。对于大多数工业机器人来讲，变形的主要来源是关节变形，由此带来一系列问题：1)严重影响了机器人的定位精度和轨迹精度；2)负载能力低下，无法满足大重量工件的输运；3)结构过于复杂，维护成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种直接驱动式关节机器人。

根据本实用新型的一方面，提供了一种直接驱动式关节机器人，包括：机器人主座，在所述机器人主座上固设有第一DD驱动马达，所述第一DD驱动马达连接有一转轴，所述转轴上固设有第二DD驱动马达，所述第二DD驱动马达连接有第一摆臂，所述第一摆臂的另一端连接有第三DD驱动马达，所述第三DD驱动马达连接有第二摆臂，所述第二摆臂的另一端连接有第四DD驱动马达，所述第四DD驱动马达连接有第三摆臂。

进一步的，所述转轴为柱状的轴体，在所述转轴的一侧沿向上延伸形成一固定部，所述第二DD驱动马达固设于该固定部上。

进一步的，所述第一摆臂前后两端均为圆弧结构，在该两端上设有第一装配孔和第二装配孔，所述第一装配孔与所述第二DD驱动马达的输出轴连接，所述第二装配孔通过螺钉与所述第三DD驱动马达固定连接，所述第一摆臂设有第一装配孔的一端的宽度大于设有第二装配孔的一端。

进一步的，所述第二摆臂前后两端均为圆弧结构，在该两端上设有第三装配孔和第四装配孔，所述第三装配孔与所述第三DD驱动马达的输出轴连接，所述第四装配孔通过螺钉与所述第四DD驱动马达固定连接，所述第二摆臂设有第三装配孔的一端的宽度大于设有第四装配孔的一端。

进一步的，所述第三摆臂上设有用于固定工件的装配体。

本实用新型的有益效果为：采用上述结构的直接驱动式关节机器人，与现有的关节机器人相比，由于本实用新型采用摆臂式的直接驱动方式，免去轨道式结构，克服了工业机器人的机械臂定位精度以及轨迹精度，提高了工业机器人作业目标位置点的定位精度，且摆臂采用一端宽度大于另一端的杠杆式结构，增加其负载能力，本实用新型简单易用，省时省力，易于实现，结构简单，维修成本低。

附图说明

图1为本实用新型的直接驱动式关节机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1示意性地显示了根据本实用新型的一种直接驱动式关节机器人。

本实施例提供的一种直接驱动式关节机器人，包括：机器人主座001，在所述机器人主座011上固设有第一DD驱动马达002，所述第一DD驱动马达002连接有一转轴003，所述转轴003上固设有第二DD驱动马达004，具体的是：所述转轴003为柱状的轴体，在所述转轴003的一侧沿向上延伸形成一固定部005，所述第二DD驱动马达004固设于该固定部005上；所述第二DD驱动马达004连接有第一摆臂006，其中第一摆臂006前后两端均为圆弧结构，在该两端上设有第一装配孔007和第二装配孔008，所述第一装配孔007与所述第二DD驱动马达004的输出轴连接，所述第二装配孔008通过螺钉与所述第三DD驱动马达009固定连接，所述第一摆臂006设有第一装配孔007的一端的宽度大于设有第二装配孔008的一端；所述第一摆臂006的另一端连接有第三DD驱动马达009，所述第三DD驱动马达009连接有第二摆臂010，其中第二摆臂010前后两端均为圆弧结构，在该两端上设有第三装配孔和第四装配孔，所述第三装配孔与所述第三DD驱动马达009的输出轴连接，所述第四装配孔通过螺钉与所述第四DD驱动马达固定连接，所述第二摆臂010设有第三装配孔的一端的宽度大于设有第四装配孔的一端；所述第二摆臂010的另一端连接有第四DD驱动马达011，所述第四DD驱动马达011连接有第三摆臂012，所述第三摆臂012上设有用于固定工件的装配体013。

本实用新型的有益效果为：采用上述结构的直接驱动式关节机器人，与现有的关节机器人相比，由于本实用新型采用摆臂式的直接驱动方式，免去轨道式结构，克服了工业机器人的机械臂定位精度以及轨迹精度，提高了工业机器人作业目标位置点的定位精度，且摆臂采用一端宽度大于另一端的杠杆式结构，增加其负载能力，本实用新型简单易用，省时省力，易于实现，结构简单，维修成本低。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。