[实用新型]一种直接驱动式关节机器人

权利要求书

1.一种直接驱动式关节机器人，其特征在于，包括：机器人主座，在所述机器人主座上固设有第一DD驱动马达，所述第一DD驱动马达连接有一转轴，所述转轴上固设有第二DD驱动马达，所述第二DD驱动马达连接有第一摆臂，所述第一摆臂的另一端连接有第三DD驱动马达，所述第三DD驱动马达连接有第二摆臂，所述第二摆臂的另一端连接有第四DD驱动马达，所述第四DD驱动马达连接有第三摆臂。

2.根据权利要求1所述的直接驱动式关节机器人，其特征在于，所述转轴为柱状的轴体，在所述转轴的一侧沿向上延伸形成一固定部，所述第二DD驱动马达固设于该固定部上。

3.根据权利要求1所述的直接驱动式关节机器人，其特征在于，所述第一摆臂前后两端均为圆弧结构，在该两端上设有第一装配孔和第二装配孔，所述第一装配孔与所述第二DD驱动马达的输出轴连接，所述第二装配孔通过螺钉与所述第三DD驱动马达固定连接，所述第一摆臂设有第一装配孔的一端的宽度大于设有第二装配孔的一端。

4.根据权利要求1所述的直接驱动式关节机器人，其特征在于，所述第二摆臂前后两端均为圆弧结构，在该两端上设有第三装配孔和第四装配孔，所述第三装配孔与所述第三DD驱动马达的输出轴连接，所述第四装配孔通过螺钉与所述第四DD驱动马达固定连接，所述第二摆臂设有第三装配孔的一端的宽度大于设有第四装配孔的一端。

5.根据权利要求1所述的直接驱动式关节机器人，其特征在于，所述第三摆臂上设有用于固定工件的装配体。