[实用新型]一种兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置

说明书

技术领域：

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体是一种兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置。

背景技术：

国内外已成熟的码垛机器人多为固定式码垛机器人，一般在两点间进行搬运工作，单款码垛机器人多数只能针对特定任务进行工作，因此针对不同的任务需要重新设计制造。这导致当前的码垛机器人品种繁多，价格高昂，对环境的适应性差，维护困难。不利于企业批量化，规范化运作。抓手广泛应于各种机械手码垛中，对于单独设置有托盘或者夹板的码垛及机器人，但是对于形状很不规则或者尺寸较大的物料就不适合直接应用此抓手，码垛的效率低，安全隐患较大。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题在于提供一种使用方便，在码垛过程中有时需要在层与层中间放置隔板，为了实现自动化减少人力，在普通夹板码垛机器抓手上添加了吸盘装置，从而极大程度上提高了码垛效率，同时杜绝了使用人工放置所带来的安全隐患的兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置。

解决的技术问题所采用以下的技术方案：

一种兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置，其特征在于：包括连接法兰、主体框架、压板机构、托盘机构、吸盘翻转机构和滑块下连接板；连接法兰固定在主体框架上与机械手腕部；滑块下连接板固定在主体框架下方；

所述托盘机构包括托板滑轨、托板滑块、托板气缸、托板支架、大托板和小托板，托板滑轨固定于滑块下连接板上，托板滑块固定于托板滑轨上，托板支架可沿着托盘滑轨前后移动，托盘支架固定在托板滑块上，大托板和小托板固定在托板支架下端，托板气缸动作可通过托盘滑块移动再带动托板前后移动；

所述吸盘翻转机构为托取转轴通过固定在上安装板上的大托板翻转气缸带动的转动可以将大托板收起，大托板翻转气缸的尾端由气缸座固定在托板支架上，大托板翻转气缸的活塞杆通过一个摆臂与托取转轴连接；横跨主体框架内伸缩转轴焊接体的转动会驱动吸盘翻转机构的连杆，继而完成吸附的动作，伸缩转轴焊接体的动作由固定在安装板上方的吸盘气缸完成；

所述压板机构包括压包气缸、压包气缸连接板、压包气缸垫块、顶紧块，压包气缸垫块固定在压包气缸连接板上，压包气缸固定在压包气缸连接板上，顶紧块固定在压包气缸上。

所述的主体框架采用铝型材拼接组成。

本实用新型的工作原理：开始时各气缸处于原始状态，当物料到达抓取线末端时，抓取线侧边的托板气缸动作将物料推至货物夹板上，同时压板气缸开始工作通过压板压紧物料的上表面，然后机械手将物料抓取到指定的位置进行码垛，压板气缸松开同时托板气缸动作抽回托板使物料放在托盘上；当一层码垛结束时，各气缸均回归到原始状态，机械手伸至纸板上端，大托板翻转气缸工作，吸盘吸住纸板后机械手运动至托盘上方将纸板落下，继续下一个物料抓取命令；吸盘气缸处于原始状态时大小托盘位于同一平面，该状态下抓手可抓取设计参数内较大的物件，对于较小物料的抓取，托板气缸工作，活塞杆伸出驱动托取转轴，将大托板收起，仅用小托板进行工作，很大程度提高了设备工作的合理性。

本发明的有益效果是：本发明在普通夹板码垛机器抓手上添加了吸盘装置，从而极大程度上提高了码垛效率，同时杜绝了使用人工放置所带来的安全隐患。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本实用新型的俯视图。

其中图中标号：1.连接法兰，2.压包气缸，3.主体框架，4.压板气缸连接板，5.顶紧块，6.货物夹板，7.滑块下连接板，8.托板气缸，9.摆臂，10.托取转轴，11.托板滑轨，12.托盘滑块，13.托板支架，14.大托板翻转气缸，15.大托板，16.小托板，17.吸盘，18.连杆机构，19.吸盘气缸，20.伸缩转轴焊接体。

具体实施方式：

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。