[实用新型]一种兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置

权利要求书

1.一种兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置，其特征在于：包括连接法兰、主体框架、压板机构、托盘机构、吸盘翻转机构和滑块下连接板；连接法兰固定在主体框架上与机械手腕部；滑块下连接板固定在主体框架下方；

所述托盘机构包括托板滑轨、托板滑块、托板气缸、托板支架、大托板和小托板，托板滑轨固定于滑块下连接板上，托板滑块固定于托板滑轨上，托板支架可沿着托盘滑轨前后移动，托盘支架固定在托板滑块上，大托板和小托板固定在托板支架下端，托板气缸动作可通过托盘滑块移动再带动托板前后移动；

所述吸盘翻转机构为托取转轴通过固定在上安装板上的大托板翻转气缸带动的转动可以将大托板收起，大托板翻转气缸的尾端由气缸座固定在托板支架上，大托板翻转气缸的活塞杆通过一个摆臂与托取转轴连接；横跨主体框架内伸缩转轴焊接体的转动会驱动吸盘翻转机构的连杆，继而完成吸附的动作，伸缩转轴焊接体的动作由固定在安装板上方的吸盘气缸完成；

所述压板机构包括压包气缸、压包气缸连接板、压包气缸垫块、顶紧块，压包气缸垫块固定在压包气缸连接板上，压包气缸固定在压包气缸连接板上，顶紧块固定在压包气缸上。

2.根据权利要求1所述的一种兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述的主体框架采用铝型材拼接组成。