[实用新型]一种液压式机械手结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机械上料装置领域，特别是涉及一种液压式机械手结构。

背景技术

由于人口红利急速退化，“涨薪”和“用工荒”已经成为频繁呈现的产业现象，自动化之路势在必行。然而由于我国各方面条件的限制，目前，企业用上自动化设备的成本相对较高。据了解，为机床自身加上自动化设备的成本甚至高于设备自身的成本，这让许多中小型企业难以负担，因此，廉价与操作简单的自动化设备呼之欲出。

通过磨床加工工件，以往均是通过工人手动将工件安装在主轴卡盘上，并手动取下工件，此操作的效率较低，且操作精度低。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种可有效提高操作效率且更好的保障精度的液压式机械手结构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种液压式机械手结构，包括立柱、位于立柱上的竖直轨道及可沿竖直轨道滑动的安装座，安装座上设有液压摆角器及通过液压摆角器驱动进行角度旋转的摆臂，摆臂的前端安装有机械手。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，安装座的顶端设有可驱动安装座沿竖直轨道滑行的推动油缸。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，液压摆角器包括固定安装在安装座上的摆角器外壳，摆角器外壳内设有竖直液压腔，摆角器外壳内还设有在竖直液压腔内沿竖直轨道方向滑动的液压推动塞和一端与摆臂端头固定的旋转辊，液压推动塞与旋转辊间设有相互啮合的齿。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，摆臂端头设有机械手安装座，机械手固定安装在机械手安装座上并可绕固定轴摆动。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，竖直液压腔的上下两端均设有密封竖直液压腔的端盖，各端盖上设有液压管接口。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，立柱的侧面设有液压管布管腔。

本实用新型的有益效果：此液压式机械手结构通过液压驱动安装座沿竖直轨道滑行，随后通过液压驱动液压摆角器带动摆臂旋转工件所在位置抓取工件，抓取后通过液压驱动安装座和液压摆角器带动工件至工件回到待加工位置，从而实现液压全自动工件抓取的过程，可有效提高工件装夹效率，并能提高装夹精度。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型实施例整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例液压摆角器外廓结构示意图；

图3是本实用新型实施例中液压摆角器内部结构剖面示意图。

具体实施方式

参照图1～图3，本实用新型为一种液压式机械手结构，包括立柱1、位于立柱1上的竖直轨道11及可沿竖直轨道11滑动的安装座12，安装座12上设有液压摆角器2及通过液压摆角器2驱动进行角度旋转的摆臂3，摆臂3的前端安装有机械手4。

此液压式机械手结构通过液压驱动安装座12沿竖直轨道11滑行，随后通过液压驱动液压摆角器2带动摆臂3旋转工件所在位置抓取工件，抓取后通过液压驱动安装座12和液压摆角器2带动工件至工件回到待加工位置，从而实现液压全自动工件抓取的过程，可有效提高工件装夹效率，并能提高装夹精度。

作为本实用新型优选的实施方式，安装座12的顶端设有可驱动安装座12沿竖直轨道11滑行的推动油缸5。

作为本实用新型优选的实施方式，液压摆角器2包括固定安装在安装座12上的摆角器外壳21，摆角器外壳21内设有竖直液压腔，摆角器外壳21内还设有在竖直液压腔内沿竖直轨道11方向滑动的液压推动塞22和一端与摆臂3端头固定的旋转辊23，液压推动塞22与旋转辊23间设有相互啮合的齿。

作为本实用新型优选的实施方式，摆臂3端头设有机械手安装座31，机械手4固定安装在机械手安装座31上并可绕固定轴摆动。

作为本实用新型优选的实施方式，竖直液压腔的上下两端均设有密封竖直液压腔的端盖，各端盖上设有液压管接口。

液压摆角器通过液压驱动，液压油通过液压摆角器两端的端盖上设置的液压管接口通入竖直液压腔内，此液压摆角器通过端盖和在端盖上设置液压管接口的设置，可以得到更加紧凑的结构排布。同时，竖直液压腔内在液压推动塞22两端留置足够的长度，可以使得旋转辊23在液压推动塞22推动作用下朝任意方向成任意角度进行调节，从而可使得摆臂具有更好的灵活性。

作为本实用新型优选的实施方式，立柱1的侧面设有液压管布管腔6。

此液压式机械手结构的工件抓取分三个部分完成，以实现工件多自由度的运动。