[实用新型]一种仿蠕虫运动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种仿蠕虫运动装置，具体的说，涉及的是基于液压缸与活塞相对运动的仿蠕动运动装置。

背景技术

近年来，仿生机器人逐渐成为国内外研究的热点，相关研究已经取得一定的进展，蠕动移动方式的机器人也成为人们研究的方向，如中国专利公开号为CN1803409(名为基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人)以及中国专利公开号为CN02160678.0(名为基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车)，这两项专利均是基于形状记忆合金驱动的，基本上能够完成微型机器人的基本运动。

然而，形状记忆合金的变形需要加热、冷却的过程，从加热到冷却，再到加热这往往需要一定的时间，这样必然不可避免的限制了机器人的移动速度。此外形状记忆合金的这种应用，更多的应用在微型机器人这样动力相对较小的装置上，动力不足同样是一个不可避免的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中上述的不足，提出一种基于液压缸与活塞相对运动原理的蠕动运动装置，使其运动速度快、动力足，具有前进、后退、转弯的功能。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的，基于液压原理仿蠕虫运动装置包括：一号车、二号车、制动机构、转弯机构。一号车与二号车是通过连接部件和活塞推杆相连接的，活塞推杆与一号车是相对静止的，缸体1与二号车是相对静止的，一号车与二号车的相对运动转化成活塞推杆与缸体之间的相对运动。

所述的制动机构，包括：作用杆、旋转轴1、制动推杆、缸体2、滑块、旋转轴1、旋转轴2、刹车块、后车轮；制动推杆右端的活塞与缸体2相配合，可以在缸体2内左右移动，左端与滑块通过旋转轴2相连接，滑块可以绕旋转轴2旋转，同时安置于作用杆槽内，左端面与凹槽面贴合，这样组合不会出现干涉；作用杆通过旋转轴1与一号车体相连，并且可绕旋转轴1旋转，作用杆下端与刹车块相固连。每个后车轮上方都设有制动机构，同一车体的制动机构完全相同、运动情况完全一致。

所述的转弯机构，包括：车的左前轮、旋转轴3、前车轴、转向推拉杆、缸体3、缸体旋转轴、旋转杆；前车轴与旋转杆通过旋转轴3相连接，旋转杆与前车轮固连；转向推拉杆右端的活塞与缸体3配合，可以在缸体3内上下移动；缸体3通过缸体旋转轴与一号车体连接，缸体3可以绕缸体旋转轴旋转。每个前车轮都安装一个转弯机构。

有益效果

本实用新型提出一种基于液压系统中油缸与活塞相对运动原理的仿蠕虫运动装置。该实用新型结构简单，易于实现；一号车与二号车之间的相对运动，转化为活塞杆与缸体之间的相对运动，使得整个机构运动速度快、运动平稳，动力足；利用车轮的制动机构，可以有效的固定其中一个车体，使得另一个车体进行运动，这样交互运动，完成蠕动过程；此外不仅可以前进、后退，还可以进行转弯运动。

附图说明

图1：仿蠕虫运动装置全局示意图

图2：制动机构示意图

图3：转弯机构示意图

图中：1.一号车 2.一号车体 3.连接部件 4.二号车 5.活塞推杆 6.缸体 1 7.二号车体 8.一号车前轮 9.一号车转弯机构 10.一号车后车轮 11.一号车制动机构 12.二号车前轮 13.二号车转弯机构 14.二号车后车轮 15.二号车制动机构 16.作用杆 17.旋转轴1 18.制动推杆 19.缸体2 20.一号后车轴21.滑块 22.旋转轴2 23.刹车块 24.旋转轴3 25.一号前车轴 26.旋转推拉杆 27.缸体3 28.缸体转轴 29.旋转杆 30.一号右车轮

缸体均为双作用缸体，分为A腔和B腔。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型包括：一号车(1)、二号车(4)、制动机构(11)、转弯机构(9)。所述的一号车(1)，包括：一号车体(2)、一号车前轮(8)一对、一号车后轮(10)一对；所述的二号车(4)包括：二号车体(7)、缸体1(6)、活塞推杆(5)二号车前轮(12)一对、二号车后轮(14)一对；一号车体(2)和二号车体(7)分别安装在一号车轴(20)、(25)和二号车车轴上，一号车体(2)通过连接部件(3)与活塞推杆(5)相连；连接部件(19)具有一定的韧性，能够进行一定程度的弯曲；活塞推杆(5)右端活塞与缸体1(6)相配合，可以在缸体1(6)左右移动。