[实用新型]半自动水面漂浮物清理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种能清理水面漂浮物的装置，具体的说是半自动水面漂浮物清理机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，制造的生活垃圾越来越多，由于环保意识的缺乏，很大一部分生活垃圾被弃入江、河、湖泊之中，致使江、河、湖泊的水面上经常漂浮大量垃圾，部分区域污染特别严重，如航运河道、发电站前池，如果不及时清理，将会影响航道运行、发电机组正常运转。为了清理这些水面漂浮垃圾，环保部门每年都要投入大量的人力、财力和物力，定时进行人工打捞，现有的人工打捞工具均为捞勺、捞网或简单小型的打捞设备，致使人工打捞劳动强度大，作业效率低，清理效果也不理想。

已知有人发明一种水面漂浮物自动清理船以解决上述问题，中国专利申请号：200820113474.7，申请日：2008年10月16日，公开了一种小型水面漂浮物自动清理船，该实用新型装备了图像采集和传送、接收装置、卫星定位装置、太阳能极板和语言装置，特别适合在小河沟内巡航，对小河沟内的漂浮物进行适时的收集清理。该申请案的不足之处在于：所有的动作都需要人来远程操控，要能根据清理船上的传来的实时图像来熟练操控清理船，这需要一定的技术门槛，且所有动作都由人来操控会增大操作人员的工作负担。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题在于提供一种半自动水面漂浮物清理机器人，该机器人能在人的操控下游到漂浮物附近，然后依靠自身的传感器和控制系统完成水面漂浮物的自动清理和储存，操作难度低，且减轻了操作人员的负担。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：半自动水面漂浮物清理机器人，包括壳体、清理系统、运动系统和控制系统，所述的壳体呈长方体，在壳体的中上部设置有清理系统，壳体的两侧和下部设置有运动系统，且壳体顶部设置有控制系统。

所述的清理系统包括清理通道、换水泵、过滤网、储存仓、封闭门和顶盖；所述的换水泵位于清理通道中部位置，且换水泵将清理通道隔开为前后两部分；所述的清理通道前后方向贯穿壳体，且清理通道前半部分的上方设置有顶盖,顶盖用于方便取出储存仓中的漂浮物，清理通道横截面呈长方形，清理通道后半部分的上方与空气隔绝；所述的储存仓位于清理通道下中部位置，且储存仓同时位于换水泵前方，该储存仓为长方体或球形空间，储存仓与清理通道连通；所述的封闭门位于清理通道的最前端，且封闭门将清理通道的最前端封闭，该封闭门分为两片，且封闭门左片的左侧与清理通道内壁铰接，封闭门右片的右侧与清理通道内壁铰接，该封闭门具有磁性，且封闭门的左右两片相接近的一侧磁极方向相反，封闭门在换水泵不工作时受到磁力而关闭使得水无法再进入清理通道；所述的过滤网位于换水泵和储存仓之间的清理通道内，过滤网的边缘固定在清理通道的内壁上，且该过滤网上设置有网孔；所述过滤网倾斜放置在清理通道内，且过滤网顶部相对与底部更靠近换水泵，过滤网用于将漂浮物与水分离，防止漂浮物损坏换水泵并将漂浮物集中在储存仓内。

所述的运动系统包括涡轮、涡轮腔、转向板、气囊和辅助风扇；所述的涡轮腔位于壳体底部，该涡轮腔前后方向贯穿壳体，且涡轮腔中后部位设置有涡轮；所述的转向板呈扁平长方体，该转向板位于涡轮腔尾部，且转向板中部与壳体铰接；所述的气囊数量为二，气囊呈香肠状，且气囊在壳体的左右两侧各设置一个；所述的辅助风扇数量为二，且辅助风扇位于壳体两侧靠后的位置。

所述的控制系统包括信号接收器和超声波传感器，所述的信号接收器位于壳体的尾部左侧上方；所述的超声波传感器数量为三，该超声波传感器其中的一个设置于壳体的正前方，且超声波传感器的另外两个对称设置在壳体正前方的两侧；所述的控制系统还包括控制箱、信号灯一和信号灯二，所述的信号灯一呈细长条状，且信号灯一设置在壳体头部的上方；所述的信号灯二形状和大小均与信号灯一相同，且信号灯二设置在壳体尾部的上方，所述的信号灯一发光颜色为绿色，信号灯二发光颜色为红色，信号灯一和信号灯二的设置使得操作员更容易在远处观察到清理机器人所指的方向；所述的控制箱位于壳体内部或顶部，该控制箱内部设置有速度传感器、加速度传感器和方向传感器，用于实时记录该清理机器人的运动和位置状态，以便于在机器人走出控制距离后能将之前存储的运动状态数据逆向运行来回到控制范围内。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型的半自动水面漂浮物清理机器人，能在人的操控下游到漂浮物附近，然后依靠自身的传感器和控制系统完成水面漂浮物的自动清理和储存，操作难度低，且减轻了操作人员的负担；