[实用新型]一种无人机应急监控云台装置

说明书

技术领域

    本实用新型涉及无人机控制领域，具体是一种无人机应急监控云台装置。

背景技术

目前无人机作业主要依靠地面人员分别对无人机遥控和对云台遥控，实现目标检测，不仅效率低，而且无法解决目视距离外的作业。由于无人机电源支持单次作业时间短，开发控制系统和作业系统，实现自动化从而提高效率非常必要。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种无人机应急监控云台装置，可实现基于目标的全自动控制，实现快速高效的目标捕获，实用简便、工作效率高。

本实用新型的技术方案为：

一种无人机应急监控云台装置，包括有连接于无人机上的吊舱，连接于吊舱上的云台，设置于吊舱上的全景广角摄像头、控制模块、北斗模块和第一无线通信模块，设置于云台上的热像仪或摄像机，以及设置于地面上且相互连接的第二无线通信模块和控制终端；其中，所述的全景广角摄像头、北斗模块、第一无线通信模块、热像仪或摄像机均与控制模块连接；所述的第一无线通信模块和第二无线通信模块无线连接。

还包括有设置于云台上且与控制模块连接的激光距离传感器。

所述的全景广角摄像头包括有前全景广角摄像头、后全景广角摄像头、左全景广角摄像头、右全景广角摄像头、上全景广角摄像头和下全景广角摄像头，每个摄像头的视角为120度。

所述的云台垂直连接于吊舱的基座上，云台包括有安装于云台架上的垂直轴向转轴和水平轴向转轴，垂直轴向转轴的旋转角度为360度，水平轴向转轴的旋转角度为以水平方向为基准上下各旋转45度。

所述的热像仪或摄像机、激光距离传感器并列安装在云台上，且保持朝向一致，其中，热像仪或摄像机的视角为90度。

本实用新型的优点是：

本实用新型通过全景广角摄像头保持对周围环境的监视，当作业人员在监视视频中选择指定的目标，系统将控制云台实现热像仪或摄像机自动对准目标，快速有效的实现以目标为基础的视频控制和目标捕获。

附图说明

图1是本实用新型控制原理的结构框图。

图2是本实用新型吊舱和云台的结构示意图。

具体实施方式

见图1和图2，一种无人机应急监控云台装置，包括有连接于无人机上的吊舱1，连接于吊舱1上的云台2，设置于吊舱1上的全景广角摄像头3、控制模块4、北斗模块5和第一无线通信模块6，设置于云台2上的热像仪或摄像机7，设置于云台2上的激光距离传感器8，以及设置于地面上且相互连接的第二无线通信模块9和控制终端10；其中，全景广角摄像头3、北斗模块5、第一无线通信模块6、热像仪或摄像机7、激光距离传感器8均与控制模块4连接；第一无线通信模块6和第二无线通信模块9无线连接。

见图1和图2，其中，全景广角摄像头3包括有前全景广角摄像头31、后全景广角摄像头32、左全景广角摄像头33、右全景广角摄像头34、上全景广角摄像头35和下全景广角摄像头36，每个摄像头的视角为120度；云台2垂直连接于吊舱1的基座上，云台2包括有安装于云台架21上的垂直轴向转轴22和水平轴向转轴23，垂直轴向转轴22的旋转角度为360度，水平轴向转轴23的旋转角度为以水平方向为基准上下各旋转45度；热像仪或摄像机7、激光距离传感器8并列安装在云台上，且保持朝向一致，其中，热像仪或摄像机7的视角为90度。

一种无人机应急监控云台装置的作业方法，包括以下步骤：

（1）、通过全景广角摄像头3保持对周围环境的监控；

（2）、全景广角摄像头3拍摄的视频通过第一无线通信模块6传输至第二无线通信模块9；

（3）、地面作业人员在控制终端10的视频图像中选择监控目标A；

（4）、控制终端10根据目标A在视频中的位置、无人机的位置、云台2当前姿态，得出云台2水平和垂直转动量，以及无人机的垂直移动量；

（6）、控制模块4根据激光距离传感器8采集到的目标A距离，得到最佳调焦值，然后控制模块4控制云台对热像仪或摄像机7调焦，最后人工操作控制终端10，控制模块4控制云台对热像仪或摄像机7进行微调。