[实用新型]分体式桁架机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种分体式桁架机械手。

背景技术

现代产业中，作为自动化生产线主要辅助设备的机器手，得到了很大的发展。由于桁架式机械手横梁跨度大，因此在机械手移动到横梁两端时，支撑横梁的立柱所受弯曲力较大，现有机械手多采用整体式立柱，抗弯强度不足，使用中易变形而影响机械手的移动精度，同时整体式的立柱也不便运输和安装调整；其次现有机械手中所用的抓手装置，从料仓中上下工件时，其上料爪和下料爪垂直向下，处于左右分布状态，而从数控机床上下工件时，其上料爪和下料爪水平朝左，处于上下分布状态，期间方向的旋转换位，通常依靠驱动气缸通过摆杆直接推动，冲击力较大，平稳性差，影响了抓取工件的准确性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种抗弯强度高、旋转换位平稳、可提高抓取工件准确性的分体式桁架机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种分体式桁架机械手，包括相距设置的立柱、固定在立柱上端的横梁、与横梁滑动连接的托板，托板上滑动连接有竖梁，竖梁下端固定有抓手装置，所述的立柱之间固定有控制柜，位于抓手装置下方设有旋转式料仓，所述的立柱包括固定连接成一体的上立柱和下立柱，上立柱上端支撑于横梁，下立柱下端支撑于地面，上立柱与下立柱高度之比为23：22，所述的抓手装置包括与竖梁下端固定的安装架、安装板，安装板上安装有上料爪和下料爪，所述的上料爪上周向三等分设有抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪上周向三等分设有抓取工件卸料的下料手指，安装架内固定有作伸缩运动的驱动气缸，安装架下部设有转轴，转轴与安装板固定连接，驱动气缸的活塞杆上具有齿条，转轴上安装有与齿条啮合传动的齿轮。

进一步地，为保证抓取工件时准确定位，所述的上料爪和下料爪的前侧均设有在机械手上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分设置且与上料手指、下料手指均同轴等角度交错布置的推料爪。

为提高手爪系统工作可靠性，所述的安装架上设有提高驱动气缸伸缩平稳性的液压缓冲器。

为便于连接固定，所述的上立柱底面固定有上连板，下立柱顶面固定有下连板，上立柱和下立柱通过上连板和下连板固定连接成一体。

为提高立柱的支撑刚度，所述的下立柱底部连接有与地面固定的支撑座，支撑座与下立柱相连接处设有加强筋板。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中立柱采用分体式结构，有效地提高了立柱的整体抗弯强度，便于机械手的运输和安装；抓手装置中，采用驱动气缸通过齿轮与齿条的啮合传动实现上料爪和下料爪上下料的旋转换位，平稳可靠，减少了冲击，从而确保了抓手系统抓取工件的准确无误。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的后视结构示意图。

图2是本实用新型的左视结构示意图。

图3是本实用新型所述抓手装置给机床上下料时的状态示意图。

图4是本实用新型所述抓手装置从料仓上下料时的状态示意图。

图中1.立柱 1-1.上立柱 1-2.下立柱 2.横梁 3.托板 4.竖梁5.抓手装置 5-1.安装架 5-2.安装板 5-3.上料爪 5-4.下料爪 5-5.上料手指 5-6.下料手指 5-7.驱动气缸 5-8.转轴 5-9.齿条 5-10.齿轮 5-11.推料爪 5-12.液压缓冲器 6.控制柜 7.旋转式料仓 8.上连板 9.下连板10.支撑座 11.加强筋板

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、图2所示的一种分体式桁架机械手，包括相距设置的立柱1、固定在立柱1上端的横梁2、与横梁2滑动连接的托板3，托板3上滑动连接有竖梁4，竖梁4下端固定有抓手装置5，所述的立柱1之间固定有控制柜6，位于抓手装置5下方设有旋转式料仓7，所述的立柱1包括固定连接成一体的上立柱1-1和下立柱1-2，上立柱1-1上端支撑于横梁2，下立柱1-2下端支撑于地面，所述的上立柱1-1底面固定有上连板8，下立柱1-2顶面固定有下连板9，上立柱1-1和下立柱1-2通过上连板8和下连板9固定连接成一体，上立柱1-1与下立柱1-2高度之比为23：22。

为加强立柱1整体支撑强度，在下立柱1-2的底部连接有与地面固定的支撑座10，支撑座10与下立柱1-2相连接处设有加强筋板11。