[实用新型]分体式桁架机械手

权利要求书

1.一种分体式桁架机械手，包括相距设置的立柱(1)、固定在立柱(1)上端的横梁(2)、与横梁(2)滑动连接的托板(3)，托板(3)上滑动连接有竖梁(4)，竖梁(4)下端固定有抓手装置(5)，所述的立柱(1)之间固定有控制柜(6)，位于抓手装置(5)下方设有旋转式料仓(7)，其特征是：所述的立柱(1)包括固定连接成一体的上立柱(1-1)和下立柱(1-2)，上立柱(1-1)上端支撑于横梁(2)，下立柱(1-2)下端支撑于地面，上立柱(1-1)与下立柱(1-2)高度之比为23：22，所述的抓手装置(5)包括与竖梁(4)下端固定的安装架(5-1)、安装板(5-2)，安装板(5-2)上安装有上料爪(5-3)和下料爪(5-4)，所述的上料爪(5-3)上周向三等分设有抓取工件上料的上料手指(5-5)，所述的下料爪(5-4)上周向三等分设有抓取工件卸料的下料手指(5-6)，安装架(5-1)内固定有作伸缩运动的驱动气缸(5-7)，安装架(5-1)下部设有转轴(5-8)，转轴(5-8)与安装板(5-2)固定连接，驱动气缸(5-7)的活塞杆上具有齿条(5-9)，转轴(5-8)上安装有与齿条(5-9)啮合传动的齿轮(5-10)。

2.根据权利要求1所述的分体式桁架机械手，其特征是：所述的上料爪(5-3)和下料爪(5-4)的前侧均设有在机械手上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分设置且与上料手指(5-5)、下料手指(5-6)均同轴等角度交错布置的推料爪(5-11)。

3.根据权利要求1所述的分体式桁架机械手，其特征是：所述的安装架(5-1)上设有提高驱动气缸(5-7)伸缩平稳性的液压缓冲器(5-12)。

4.根据权利要求1所述的分体式桁架机械手，其特征是：所述的上立柱(1-1)底面固定有上连板(8)，下立柱(1-2)顶面固定有下连板(9)，上立柱(1-1)和下立柱(1-2)通过上连板(8)和下连板(9)固定连接成一体。

5.根据权利要求4所述的分体式桁架机械手，其特征是：所述的下立柱(1-2)底部连接有与地面固定的支撑座(10)，支撑座(10)与下立柱(1-2)相连接处设有加强筋板(11)。