[实用新型]全方位多功能攀爬机器人

权利要求书

1.全方位多功能攀爬机器人，其特征在于，包括清洗机构(1)、前厢体(2)、后厢体(5)、舵机(6)、多个气旋式真空吸盘(7)、叶轮机(9)、转向机构(10)、驱动系统和履带机构；叶轮机(9)固定连接在前厢体(2)内，舵机(6)通过一个支架与前厢体(2)固定连接，通过另一个支架与后厢体(5)固定连接，清洗机构(1)分别与前厢体(2)和后厢体(5)连接，履带机构分别与前厢体(2)和后厢体(5)连接，多个气旋式真空吸盘(7)均布在前厢体(2)和后厢体(5)，每个气旋式真空吸盘(7)与前厢体(2)或后厢体(5)为球铰连接，转向机构(10)分布在前厢体(2)内，驱动系统分布在前厢体(2)和后厢体(5)内，叶轮机(9)通过管道与各个气旋式真空吸盘(7)连接，为各个气旋式真空吸盘提供气压。

2.根据权利要求1所述的全方位多功能攀爬机器人，其特征在于，所述转向机构(10)包括差速器Ⅰ(10001)、差速器Ⅱ(10002)、联轴器Ⅰ(10006)、联轴器Ⅱ(10005)、制动器Ⅰ(10007)、制动器Ⅱ(10004)、驱动轴Ⅰ(10008)和驱动轴Ⅱ(10003)；差速器Ⅰ(10001)和差速器Ⅱ(10002)串联固定连接，差速器Ⅰ(10001)通过联轴器Ⅰ(10006)与驱动轴Ⅰ(10008)连接，制动器I(10007)与驱动轴Ⅰ(10008)固定连接，差速器Ⅱ(10002)通过联轴器Ⅱ(10005)与驱动轴Ⅱ(10003)连接，制动器II(10004)与驱动轴Ⅱ(10003)固定连接，驱动轴Ⅰ(10008)和驱动轴Ⅱ(10003)分别通过轴承与前厢体(2)连接。

3.根据权利要求1所述的全方位多功能攀爬机器人，其特征在于，所述清洗机构(1)包括探测器(1002)、激光器(1003)、清洗盘(1004)、水箱(1005)、水管和喷洒机构；水箱(1005)固定连接在前厢体(2)内，喷洒机构通过水管与水箱(1005)连通，喷洒机构连接在前厢体(2)的前部，清洗盘(1004)连接在后厢体机构的底部，探测器(1002)固定连接在前厢体(2)的顶部，激光器(1003)固定连接在后厢体(5)的顶部。

4.根据权利要求3所述的全方位多功能攀爬机器人，其特征在于，所述喷洒机构包括洒水机构(1001)和洒水支架；所述洒水机构(1001)包括腔体、进水堵头、出水堵头、活塞和曲柄滑块机构(8008)；一个进水堵头和多个出水 堵头分布在腔体上的孔内，活塞与曲柄滑块机构(8008)为转动副连接，腔体与洒水支架固定连接，洒水支架与前厢体(2)固定连接。

5.根据权利要求4所述的全方位多功能攀爬机器人，其特征在于，所述多个出水堵头的数量为39个。

6.根据权利要求1所述的全方位多功能攀爬机器人，其特征在于，所述驱动系统包括电动机(8002)、轴支架(8009)、一级皮带传动、二级皮带传动、齿轮传动、一级蜗轮蜗杆传动、二级蜗轮蜗杆传动、后厢体锥齿轮组、轴Ⅰ(8001)、轴Ⅱ(8005)、轴Ⅲ(8004)、轴Ⅳ(8003)、轴支架(8009)和锥齿轮传动；

电动机(8002)输出轴与叶轮机(9)的输入轴为一级皮带传动，一级皮带传动中的其中一个带轮与齿轮传动中的其中一个齿轮在轴Ⅰ(8001)上，轴Ⅰ(8001)与电动机(8002)输出轴连接，齿轮传动中的另一个齿轮与一级蜗轮蜗杆传动中的蜗杆在轴Ⅱ(8005)上，一级蜗轮蜗杆传动中的蜗轮与软轴的一端固定连接，软轴的另一端与后厢体锥齿轮组中的一个锥齿轮固定连接，后厢体锥齿轮组中的另一个锥齿轮与清洗盘(1004)固定连接；一级皮带传动中的另一个带轮与二级皮带传动中的一个带轮在轴Ⅲ(8004)上，二级皮带传动中的另一个带轮与二级蜗轮蜗杆传动中的蜗杆在轴Ⅳ(8003)上，且曲柄滑块机构(8008)以转动副连接在轴Ⅳ上，叶轮机输入轴与轴Ⅳ为二级皮带传动，二级蜗轮蜗杆传动中的蜗轮与锥齿轮传动中的锥齿轮Ⅰ(8010)固定连接，锥齿轮传动中的锥齿轮Ⅱ(8011)为转向机构(10)中的动力输入锥齿轮，轴Ⅰ(8001)、轴Ⅱ(8005)、轴Ⅲ(8004)、轴Ⅳ(8003)、轴支架(8009)分别通过轴承与轴支架(8009)固定连接，轴支架(8009)固定连接在前厢体(2)内。