[实用新型]一种用于装配紧固件的机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种用于装配标准紧固件的机械手臂。

背景技术

机械手臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，工业机械手是工业机器人的一个重要分支。在现代生产过程中，机械手臂被广泛地运用于自动生产线中，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。在现今的生活上，科技日新月异的进展之下，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，即机械手的最大优势是可以重复地做同一动作而不知疲倦。

在工业制造领域中，工业机器人主要运用于自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作。在装配生产线中，标准紧固件的装配一般都是由工人来完成，标准紧固件的装配是一项重复性极强且单调的工作，工人在完成这项工作时很容易产生疲劳且效率较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于装配紧固件的机械手臂，目的是减轻工人的工作量，提高工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种用于装配紧固件的机械手臂，包括依次转动连接的底座、腰部、大臂、肩部、小臂和手腕部，还包括用于装配紧固件的装配工具，装配工具并为可旋转的设置于所述手腕部上。

所述底座包括底座箱体、可旋转的设置于底座箱体内的底座主轴和用于对底座主轴提供驱动力的驱动器四，所述腰部与底座主轴连接。

所述驱动器四为电动机，驱动器四通过蜗轮蜗杆机构与所述底座主轴连接。

所述驱动器四的轴线与所述底座主轴的相垂直。

所述底座还包括底盘、设在底盘上的底座下轴套和设在所述底座箱体上的底座上轴套，底座箱体位于底盘上方且两者相连接，所述底座主轴穿过底座上轴套和底座下轴套，所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮与底座下轴套之间设有推力球轴承，蜗轮并位于底座上轴套与推力球轴承之间。

所述腰部通过轴接盘与底座主轴的上端连接。

所述腰部包括与所述底座主轴连接的腰转体、可旋转的设置于腰转体内的腰轴和用于对腰轴提供驱动力的驱动器三，所述大臂的下端与腰轴连接。

所述驱动器三为设在所述腰转体上的电动机，驱动器三的主轴与所述腰轴为同轴连接。

所述腰轴的轴线所在平面与所述底座主轴的轴线所在平面相垂直。

所述腰轴为空心轴，所述驱动器三的主轴插入腰轴内，并通过键与腰轴一端连接，所述大臂的下端与腰轴另一端连接。

所述大臂的下端设有方形的凸台，所述腰轴的端面中心设有让凸台嵌入且与凸台紧密配合的方形槽。

所述肩部包括与所述小臂连接的肩体、设置于肩体内的肩轴和用于对肩体提供驱动力的驱动器二，所述大臂的上端与肩轴连接。

所述驱动器二为设在所述肩体上的电动机。

所述肩轴的轴线所在平面与所述腰轴的轴线所在平面相平行。

所述肩轴为空心轴，所述驱动器二的主轴插入肩轴内，并通过键与肩轴一端连接，所述大臂的上端与腰轴另一端连接。

所述大臂的上端设有另一方形的凸台，所述肩轴的端面中心设有让该凸台嵌入且与该凸台紧密配合的另一方形槽。

所述小臂包括与所述肩体连接的小臂体、设置于小臂体内的臂部传动轴和与臂部传动轴连接的驱动器一，小臂体并与所述手腕部连接，驱动器一产生的动力经臂部传动轴传递至手腕部。

所述驱动器一为设在所述肩体上的电动机，驱动器一的主轴与所述臂部传动轴相平行。

所述小臂体内的臂部传动轴包括同轴设置的小臂轴一、小臂轴二和小臂轴三，小臂轴一位于小臂轴二的中心孔中，小臂轴二位于小臂轴三的中心孔中，小臂轴一、小臂轴二和小臂轴三通过齿轮传动机构分别与一个所述驱动器一连接。

所述手腕部包括与所述小臂连接的腕部架、可旋转的设置于腕部架上的腕关节一、与腕关节一连接的腕关节二和可旋转的设置于腕关节二上的腕关节三，所述装配工具为可旋转的设置于腕关节三上。

所述腕关节一包括腕部体一、腕部轴一和腕部轴五，腕部体一通过腕部轴一和腕部轴五与所述腕部架连接，腕部轴一和腕部轴五并为同轴设置，所述小臂内部设置的臂部传动轴经齿轮传动机构与腕部体一连接，将动力传递至腕部体一。