[实用新型]一种用于装配紧固件的机械手臂

权利要求书

1.一种用于装配紧固件的机械手臂，包括依次转动连接的底座、腰部、大臂、肩部、小臂和手腕部，其特征在于：还包括用于装配紧固件的装配工具，装配工具并为可旋转的设置于所述手腕部上。

2.根据权利要求1所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述底座包括底座箱体、可旋转的设置于底座箱体内的底座主轴和用于对底座主轴提供驱动力的驱动器四，所述腰部与底座主轴连接。

3.根据权利要求2所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述驱动器四为电动机，驱动器四通过蜗轮蜗杆机构与所述底座主轴连接。

4.根据权利要求3所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述驱动器四的轴线与所述底座主轴的相垂直。

5.根据权利要求3或4所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述底座还包括底盘、设在底盘上的底座下轴套和设在所述底座箱体上的底座上轴套，底座箱体位于底盘上方且两者相连接，所述底座主轴穿过底座上轴套和底座下轴套，所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮与底座下轴套之间设有推力球轴承，蜗轮并位于底座上轴套与推力球轴承之间。

6.根据权利要求5所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述腰部通过轴接盘与底座主轴的上端连接。

7.根据权利要求2所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述腰部包括与所述底座主轴连接的腰转体、可旋转的设置于腰转体内的腰轴和用于对腰轴提供驱动力的驱动器三，所述大臂的下端与腰轴连接。

8.根据权利要求7所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述驱动器三为设在所述腰转体上的电动机，驱动器三的主轴与所述腰轴为同轴连接。

9.根据权利要求7所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述腰轴的轴线所在平面与所述底座主轴的轴线所在平面相垂直。

10.根据权利要求7或8或9所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述腰轴为空心轴，所述驱动器三的主轴插入腰轴内，并通过键与腰轴一端连接，所述大臂的下端与腰轴另一端连接。

11.根据权利要求10所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述大臂的下端设有方形的凸台，所述腰轴的端面中心设有让凸台嵌入且与凸台紧密配合的方形槽。

12.根据权利要求7所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述肩部包括与所述小臂连接的肩体、设置于肩体内的肩轴和用于对肩体提供驱动力的驱动器二，所述大臂的上端与肩轴连接。

13.根据权利要求12所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述驱动器二为设在所述肩体上的电动机。

14.根据权利要求12所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述肩轴的轴线所在平面与所述腰轴的轴线所在平面相平行。

15.根据权利要求12或13或14所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述肩轴为空心轴，所述驱动器二的主轴插入肩轴内，并通过键与肩轴一端连接，所述大臂的上端与腰轴另一端连接。

16.根据权利要求15所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述大臂的上端设有另一方形的凸台，所述肩轴的端面中心设有让该凸台嵌入且与该凸台紧密配合的另一方形槽。

17.根据权利要求12所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述小臂包括与所述肩体连接的小臂体、设置于小臂体内的臂部传动轴和与臂部传动轴连接的驱动器一，小臂体并与所述手腕部连接，驱动器一产生的动力经臂部传动轴传递至手腕部。

18.根据权利要求17所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述驱动器一为设在所述肩体上的电动机，驱动器一的主轴与所述臂部传动轴相平行。

19.根据权利要求17所述的用于装配紧固件的机械手臂，其特征在于：所述小臂体内的臂部传动轴包括同轴设置的小臂轴一、小臂轴二和小臂轴三，小臂轴一位于小臂轴二的中心孔中，小臂轴二位于小臂轴三的中心孔中，小臂轴一、小臂轴二和小臂轴三通过齿轮传动机构分别与一个所述驱动器一连接。