[实用新型]一种机械手臂的控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手臂应用技术领域，尤其涉及一种机械手臂的控制系统。

背景技术

数控机床是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，是一种典型的机电一体化产品。

数控机床的机械手臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

目前已有技术均为数控车床或加工中心的制定的专用机械手臂其主要缺点为控制电路成本高，操作工的能力有要求，而且不易修改其动作程式。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机械手臂的控制系统，旨在解决现有技术中控制电路成本高，操作工的能力有要求，而且不易修改其动作程式的技术问题。

本实用新型的技术方案实现如下：

提供一种机械手臂的控制系统，包括：

用于提供工件的送料机构；

用于驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程的第一电磁阀；

用于驱动推料气缸将所述工件推入所述送料夹具的第二电磁阀；

用于驱动所述送料夹具夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程的第三电磁阀；

用于驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转的第四电磁阀；

用于带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程的伺服电机；

用于驱动取料夹具取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置的第五电磁阀；以及

用于控制所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀工作的控制器，其分别电性连接于所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀。

在本实用新型所述的控制系统中，还包括：

用于控制所述第一电磁阀开关的第一继电器，所述第一继电器包括第一开关及第一线圈，所述第一开关电性连接于所述第一电磁阀与所述控制器之间，所述第一线圈电性连接于所述控制器；

用于控制所述第二电磁阀开关的第二继电器，所述第二继电器包括第二开关及第二线圈，所述第二开关电性连接于所述第二电磁阀与所述控制器之间，所述第二线圈电性连接于所述控制器；

用于控制所述第三电磁阀开关的第三继电器，所述第三继电器包括第三开关及第三线圈，所述第三开关电性连接于所述第三电磁阀与所述控制器之间，所述第三线圈电性连接于所述控制器；

用于控制所述第四电磁阀开关以驱动所述摆台气缸逆时针旋转的第四继电器，所述第四继电器包括第四开关及第四线圈，所述第四开关电性连接于所述第四电磁阀与所述控制器之间，所述第四线圈电性连接于所述控制器；

用于控制伺服电机开关的第五继电器，其电性连接于所述控制器；

用于控制所述第五电磁阀开关的第六继电器，所述第六继电器包括第六开关及第六线圈，所述第六开关电性连接于所述第五电磁阀与所述控制器之间，所述第六线圈电性连接于所述控制器；

用于控制所述第四电磁阀开关以驱动所述摆台气缸顺时针旋转的第七继电器，所述第七继电器包括第七开关及第七线圈，所述第七开关电性连接于所述第四电磁阀与所述控制器之间，所述第七线圈电性连接于所述控制器。

在本实用新型所述的控制系统中，还包括：

用于控制安全门关闭及加工程序开关的第八继电器，其电性连接于所述控制器。

在本实用新型所述的控制系统中，还包括：

用于开启所述安全门并反馈信号至所述控制器的感应开关，其电性连接于所述控制器。

在本实用新型所述的控制系统中，还包括：

用于启动所述控制系统的启动开关，其连接于外部交流电源并电性连接于所述控制器。

因此，本实用新型的有益效果是，通过串入电脑车床的启动程序，该控制系统可广泛应用于数控机床及加工中心，实现电脑车床和机械手臂的无缝对接，实现全自动的无人化加工。

附图说明