[实用新型]一种搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械结构领域，尤其涉及一种搬运机械手。

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。而在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，现有的专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。

从上述现状可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的；机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

国内外机械工业、铁路部门中机械手主要应用于以下几方面：

一、热加工方面的应用

热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。

二、冷加工方面的应用

冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分。最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序联接的重要于段。

三、拆修装方面

拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。

近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种自动化程度高、能够精确送料的搬运机械手。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种搬运机械手，包括三轴滑动支架，以及设置在三轴滑动支架上的机械手本体，所述机械手本体包括左右移动副，以及设置在左右移动副上的前后移动副，以及设置在前后移动副上的转动副，以及设置在转动副上的夹持装置。

作为优选，所述三轴滑动支架包括两条平行设置的第一架臂，以及设置在两条第一架臂之间的第二架臂，以及设置在第二架臂上的第三架臂；所述第二架臂可沿第一架臂横向滑动，第三架臂可沿第二架臂纵向滑动，机械手本体可沿第三架臂竖向滑动；通过三轴滑动支架上各架臂之间的滑动，对机械手本体进行三维空间上的调节，即包括横向、纵向和竖向。

作为优选，所述第二架臂通过无杆气缸滑动设置在第一架臂上，第三架臂通过无杆气缸滑动设置在第二架臂上，机械手本体通过无杆气缸滑动设置在第三架臂上。

作为优选，所述左右移动副包括设置在三轴滑动支架上的第一气缸和左右滑轨，以及设置在第一气缸的输出轴上的左右滑动平台，第一气缸驱动左右滑动平台移动设置在左右滑轨上；所述前后移动副包括设置在左右滑动平台上的第二气缸和前后滑轨，以及设置在第二气缸输出轴上的前后滑动平台，第二气缸驱动前后滑动平台移动设置在前后滑轨上。

作为优选，所述转动副包括设置在前后滑动平台上的第三气缸，以及设置在第三气缸上的齿条，以及通过齿轮与齿条啮合的旋转架，第三气缸通过齿轮驱动旋转架转动；即在第三气缸的作用下，旋转架及其上的夹持装置可轴心转动，便于机械手转动至合适的工位上。

作为优选，所述夹持装置包括与控制电路连接的电磁铁；通过电磁铁收放待运输工件，有助于运输各种不同形状、尺寸的工件，适用范围更大。

本实用新型采用上述技术方案，该搬运机械手包括三轴滑动支架、左右移动副、前后移动副、转动副和夹持装置；其中，三轴滑动支架用于空间上大范围调节夹持装置的工作工位；左右移动副和前后移动副用于对夹持装置进行平面上的微调；转动副用于对夹持装置的不同角度转动调节。因此，该搬运机械手通过多次调试，可以精确夹持装置的工作工位，精确度好，自动化程度高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一。