[实用新型]一种水下作业机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种能在水下环境中进行监视、检测等工作，而且整个装置的浮心位置和浮力大小可以方便调节的小型水下机器人平台。

背景技术

人类今天正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减少，为了生存和发展，人们开始向海洋进军，向其他星球进军，海上石油的开采正是这一大进军的前哨战。海洋占地球表面积的71％，它拥有14亿立方公里的体积。在海底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及6000亿亿吨的矿产资源，海底锰的藏量是陆地的68倍，铜的藏量为22倍，镍为274倍，制造核弹的铀的储藏量高达40亿吨，是陆地上的2000倍，海洋还是一个无比巨大的能源库，全世界海洋中储存着2800亿吨石油，近140亿立方米的天然气，因此，洋底的探测和太空探测类似，同样具有极强的吸引力和挑战性。

众所周知，海底世界不仅压力非常大，而且伸手不见五指，环境非常恶劣，不论是沉船打捞、海上救生、光缆铺设，还是资源勘探和开采，一般的设备很难完成，于是人们将目光集中到了机器人身上，希望通过机器人来解开大海之迷，为人类开拓更广阔的生存空间。

目前的水下机器人产品还存在很多缺点，当前很多水下机器人因为浮力模块的位置为固定的，有时需要跟换其他功能模块组件时，很难保证机器人下到水下时的浮力与重力达到平衡，这就给作业带来麻烦。所以，亟需发明一种能方便调节机器人浮力大小和位置的水下机器人平台。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能方便调节机器人浮力大小和位置的水下机器人平台。该平台结构简单、设计合理，采用模块化设计，使得对该平台进行拆装维护、更换或加装功能模块都非常方便。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种水下作业机器人装置，其包括：

平台主体；

设置于所述平台主体左右两侧的两个水平推进器；

设置于所述平台主体中间部位的垂直推进器；

设置于所述平台主体上的观测模块、水密设备箱和水密电源箱；

其所述平台主体的上部设置有浮力调节装置,所述浮力调节装置包括主浮体、副浮体和浮心位置调节机构，所述副浮体设置在主浮体的两相对侧，所述浮心位置调节机构设置在主浮体和副浮体的侧边上，浮力的调节主要通过改变副浮体的大小或者位置来实现；

水平推进器和垂直推进器可以选用螺旋桨推进器，而垂直螺旋桨推进器通过与浮心位置调节机构结合可以轻松控制机器人的沉浮；

优选地，所述平台主体包括框架板、第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和第二安装板通过角铝连接件安装在两框架板之间，所述水密设备箱和水密电源箱设置在所述第二安装板上，所述观测模块设置在所述第一安装板上，所述浮力调节装置设置在第一安装板和两框架板之间，其紧贴于第一安装板上；

优选地，所述框架板、第一安装板和第二安装板上设置有多个安装孔和多个插线槽，所述浮心位置调节机构由固定螺栓、调节槽和标尺组成，所述调节槽设置在框架板上，所述固定螺栓通过调节槽与主浮体上开设的螺母活动连接，固定螺栓和主浮体中的螺母旋合固定在一起，所述每对上下并列的调节槽之间均设置有标尺，框架板的中间还设置有固定卡扣，水平推进器通过固定卡扣卡装在平台主体上；

优选地，所述固定卡扣焊接在框架板上，也可以通过其它方式来固定，需要紧密固定；

优选地，所述副浮体的一侧设置有凸块，主浮体的两侧设置有与副浮体相配合的凹槽，所述主浮体的中间部位还开设有通孔，所述垂直推进器安装在所述通孔内，副浮体与主浮体安装在平台主体状态下，其上面的外侧边设计成弧形；

所述浮力调节装置主要是通过移动固定螺栓的位置来改变副浮体和主浮体之间的距离，从而达到重心和浮心相平衡的状态，还可以通过根据实际情况更换积大小的副浮体，来改变重心和浮心，从而根据情况调节平台主体在水下的浮力，主浮体和副浮体采用玻璃微珠固体浮力材料制成；

优选地，所述主浮体上与凹槽相邻的两侧上端中间位置还设置有提手凹槽，所述框架板上部中间位置相对提手凹槽设置有提手孔，所述平台主体和浮力调节机构安装后，提手凹槽和提手孔配合形成提手结构，提手结构主要是为了方便操作人员使用或者维护维修时工作人员取拿；

优选地，所述观测模块包括摄像装置和照明设备，所述摄像装置和照明设备并列设置在所述第一安装板的下方，且分别靠近两侧的框架板，所述摄像装置和照明设备之间有一定的距离，并通过螺丝固定在第一安装板上；