[实用新型]一种跨轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种跨轴机械手。

背景技术

目前为了提交生产效率，一般的在注塑机上都会装有机械手。现有线性机械手安装在注塑机上有两种安装方法，一种是横行梁与注塑机开模方向垂直，另一种是横行梁与注塑机开模方向平行。不管是那种安装方法，机械手都是只能在横行梁的一侧区域工作，这样就限定了取出产品的摆放位置。

在中国实用新型专利公告号为：CN 203141790U的文献中公开了一种用于卧式注塑机的横走变频大型机械手。该实用新型的卧式注塑机的横走变频大型机械手，包括底座、横走驱动组件、引拔驱动 组件和手臂组件。该机械手可以在横走的原点和横出限位点停止，也能在横行过程中任一点停止，行程也比较大，可以将注塑产品放置在横行梁一侧能够达到的任一位置。但该机械手只能在横行梁的一侧区域工作，这样肯定就存缺陷，使其使用范围受到限制。因此，现有技术有进一步改善的必要，需要一种机器不仅移动要稳定、停止定位精度要精确及工作区域广泛。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种跨轴机械手，解决传统机械手在注塑机上工作区域的局限性，即传统机械手都是只能在横行梁的一侧区域工作，本实用新型的跨轴机械手则可以在横行梁的两侧区域工作，大大地扩大了机械手的工作区域，进而能够提高生产率，增加企业竞争力。

本实用新型是这样实现的，提供一种跨轴机械手，包括横行部、跨轴过度部、引拔部、手臂过度部、主手臂部、从手臂部和侧姿组，跨轴过度部安装在横行部的顶面上，引拔部安装在跨轴过度部的顶面上，引拔部在跨轴过度部上沿Y轴纵向移动，并随跨轴过度部一起在横行部上沿X轴横向移动，手臂过度部安装在引拔部的侧面上，主手臂部安装在手臂过度部的侧面上，主手臂部在手臂过度部上Z轴竖直方向移动，从手臂部安装在主手臂部上，从手臂部在主手臂部上Z轴竖直方向移动，侧姿组安装固定在从手臂部的下端面上，侧姿组末端可以带动负载绕C轴摆动，主手臂部、从手臂部和侧姿组一同随手臂过度部在引拔部上沿着Y轴纵向移动并可以跨过X轴，在X轴的两侧区域内沿Z轴竖直方向移动。

进一步地，横行部主要由横行梁、线轨、斜齿条和固定座组成；其中，横行梁的一端焊接在固定座上面，两根线轨用螺栓固定在横行梁上表面的两边，斜齿条用螺栓固定在横行梁上表面上，并放置在两根线轨之间。

进一步地，横行部还包括支撑杆，支撑杆固定在横行梁另一端的底部，且远离固定座。

进一步地，跨轴过度部主要由横行滑块、横行滑板一、横行斜齿轮、引拔斜齿轮、引拔减速机法兰、Y轴伺服电机、Y轴减速机、横行滑板二、引拔滑块、跨轴加高座、X轴伺服电机、X轴减速机和横行减速机法兰组成；其中，在横行滑板一的底面用螺栓固定有四个横行滑块，四个横行滑块分别与两根线轨滑动配合；横行滑板一的上面靠左边位置固定了横行减速机法兰，在横行减速机法兰上用螺栓固定X轴减速机，在X轴减速机上用螺栓固定X轴伺服电机，在X轴减速机的轴端位置固定一个横行斜齿轮，这样X轴伺服电机就通过X轴减速机来带动横行斜齿轮的转动，横行斜齿轮与斜齿条相互啮合；在横行滑板一上面靠右边位置用螺栓固定跨轴加高座；在跨轴加高座的上表面用螺栓固定横行滑板二；四个引拔滑块呈长方形固定分布在横行滑板二的上表面里，同时引拔减速机法兰也用螺栓固定在横行滑板二的上表面突起平面位置，引拔减速机法兰上用螺栓固定Y轴减速机，Y轴伺服电机用螺栓固定在Y轴减速机上，在Y轴减速机的轴端位置固定一个引拔斜齿轮，这样Y轴伺服电机就通过Y轴减速机来带动引拔斜齿轮的转动。

进一步地，引拔部主要由右斜齿条、侧面线轨、引拔梁、左斜齿条和底面线轨组成，其中，右斜齿条以及两根侧面线轨分别通过螺栓相互平行地固定在引拔梁的一竖直侧面上，右斜齿条位于两根侧面线轨之间，两根底面线轨分别通过螺栓固定在引拔梁的底面上且与侧面线轨相互平行，左斜齿条用螺栓固定在引拔梁的另一竖直侧面上且与底面线轨相互平行；左斜齿条与引拔斜齿轮相互啮合，两根底面线轨分别与四个引拔滑块滑动配合。