[实用新型]一种跨轴机械手

权利要求书

1.一种跨轴机械手，其特征在于，包括横行部（1）、跨轴过度部（2）、引拔部（3）、手臂过度部（4）、主手臂部（5）、从手臂部（6）和侧姿组（7），所述跨轴过度部（2）安装在横行部（1）的顶面上，所述引拔部（3）安装在跨轴过度部（2）的顶面上，所述引拔部（3）在跨轴过度部（2）上沿Y轴纵向移动，并随所述跨轴过度部（2）一起在横行部（1）上沿X轴横向移动，所述手臂过度部（4）安装在引拔部（3）的侧面上，所述主手臂部（5）安装在手臂过度部（4）的侧面上，所述主手臂部（5）在手臂过度部（4）上Z轴竖直方向移动，所述从手臂部（6）安装在主手臂部（5）上，所述从手臂部（6）在主手臂部（5）上Z轴竖直方向移动，所述侧姿组（7）安装固定在从手臂部（6）的下端面上，所述侧姿组（7）末端可以带动负载绕C轴摆动，所述主手臂部（5）、从手臂部（6）和侧姿组（7）一同随手臂过度部（4）在引拔部（3）上沿着Y轴纵向移动并可以跨过X轴，在X轴的两侧区域内沿Z轴竖直方向移动。

2.如权利要求1所述的跨轴机械手，其特征在于，所述横行部（1）主要由横行梁（1-1）、线轨（1-2）、斜齿条（1-3）和固定座（1-4）组成；其中，横行梁（1-1）的一端焊接在固定座（1-4）上面，两根线轨（1-2）用螺栓固定在横行梁（1-1）上表面的两边，斜齿条（1-3）用螺栓固定在横行梁（1-1）上表面上，并放置在两根线轨（1-2）之间。

3.如权利要求2所述的跨轴机械手，其特征在于，所述横行部（1）还包括支撑杆（1-5），支撑杆（1-5）固定在横行梁（1-1）另一端的底部，且远离固定座（1-4）。

4.如权利要求2所述的跨轴机械手，其特征在于，所述跨轴过度部（2）主要由横行滑块（2-1）、横行滑板一（2-2）、横行斜齿轮（2-3）、引拔斜齿轮（2-4）、引拔减速机法兰（2-5）、Y轴伺服电机（2-6）、Y轴减速机（2-7）、横行滑板二（2-8）、引拔滑块（2-9）、跨轴加高座（2-10）、X轴伺服电机（2-11）、X轴减速机（2-12）和横行减速机法兰（2-13）组成；其中，在所述横行滑板一（2-2）的底面用螺栓固定有四个横行滑块（2-1），所述四个横行滑块（2-1）分别与两根线轨（1-2）滑动配合；所述横行滑板一（2-2）的上面靠左边位置固定了横行减速机法兰（2-13），在所述横行减速机法兰（2-13）上用螺栓固定X轴减速机（2-12），在所述X轴减速机（2-12）上用螺栓固定X轴伺服电机（2-11），在所述X轴减速机（2-12）的轴端位置固定一个横行斜齿轮（2-3），这样所述X轴伺服电机（2-11）就通过X轴减速机（2-12）来带动横行斜齿轮（2-3）的转动，所述横行斜齿轮（2-3）与斜齿条（1-3）相互啮合；在所述横行滑板一（2-2）上面靠右边位置用螺栓固定跨轴加高座（2-10）；在所述跨轴加高座（2-10）的上表面用螺栓固定横行滑板二（2-8）；四个所述引拔滑块（2-9）呈长方形固定分布在横行滑板二（2-8）的上表面里，同时所述引拔减速机法兰（2-5）也用螺栓固定在横行滑板二（2-8）的上表面突起平面位置，所述引拔减速机法兰（2-5）上用螺栓固定Y轴减速机（2-7），所述Y轴伺服电机（2-6）用螺栓固定在Y轴减速机（2-7）上，在所述Y轴减速机（2-7）的轴端位置固定一个引拔斜齿轮（2-4），这样所述Y轴伺服电机（2-6）就通过Y轴减速机（2-7）来带动引拔斜齿轮（2-4）的转动。

5.如权利要求4所述的跨轴机械手，其特征在于，所述引拔部（3）主要由右斜齿条（3-1）、侧面线轨（3-2）、引拔梁（3-3）、左斜齿条（3-4）和底面线轨（3-5）组成，其中，所述右斜齿条（3-1）以及两根侧面线轨（3-2）分别通过螺栓相互平行地固定在引拔梁（3-3）的一竖直侧面上，所述右斜齿条（3-1）位于两根侧面线轨（3-2）之间，两根所述底面线轨（3-5）分别通过螺栓固定在引拔梁（3-3）的底面上且与侧面线轨（3-2）相互平行，所述左斜齿条（3-4）用螺栓固定在引拔梁（3-3）的另一竖直侧面上且与底面线轨（3-5） 相互平行；所述左斜齿条（3-4）与引拔斜齿轮（2-4）相互啮合，两根所述底面线轨（3-5）分别与四个引拔滑块（2-9）滑动配合。