[实用新型]侧挂式三轴伺服机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域,具体而言,特别涉及一种侧挂式三轴伺机械手。

背景技术

机械手被应用在各种工业生产线上，用于将生产线上的对象从一个位置搬移至另一个位置，机械手臂的位移由伺服马达通过传动机构进行控制。现有传动机构均采用齿轮配合齿条传动，齿轮齿条传动需要将齿轮和齿条定位在框架式结构上才能完成，因此，采用这种传动机构的机械手成本高，体积大，噪音大，整体笨重，生产周期长。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。有鉴于此，本实用新型需要提供一种低噪音、低成本、轻便的侧挂式三轴伺服机械手。

根据本实用新型的侧挂式三轴伺服机械手，包括基座和设置在所述基座上方的滑轨，Y轴皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带固定座固定在所述基座上，Y轴滑板通过所述滑轨设置在所述基座上，所述Y轴滑板上设有引拨固定板和气阀箱，所述引拨固定板与所述轴滑板垂直设置，所述气阀箱内置有电磁阀，所述电磁阀的马达动作通过所述滑轨和所述Y轴皮带带动所述气阀箱、所述轴滑板和所述引拨固定板在Y轴方向运动，其中所述Y轴方向为所述Y轴滑板所在的平面方向；所述Y轴滑板上还固定设有一X轴滑轨，所述引拨固定板上设有引拨臂，齿条固定在所述引拨臂上，所述X轴滑轨与所述引拨臂平行连接，所述X轴滑轨与正臂和副臂垂直连接，所述正臂和所述副臂平行设置并垂直于所述Y轴滑板与所述X轴滑轨所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拨臂的同一侧，所述引拨臂上设有无刹车马达，所述无刹车马达动作通过所述齿条和所述X轴滑轨分别带动所述正臂和所述副臂在X轴方向做往返运动，其中所述X轴方向为所述X轴滑轨所在的平面方向；所述正臂包括正臂结构第一节和正臂结构第二节，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座上，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，所述正臂包括一内置有正臂马达的正臂封罩和一具有传输功能的正臂皮带轮，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向运动；所述副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩和一具有传输功能的副臂皮带轮，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂在Z轴方向运动，其中所述Z轴方向为所述副臂所在的平面方向。

根据本实用新型的实施例的侧挂式三轴伺服机械手，除X轴使用齿轮传动其它均采用皮带传动，有效的解决了噪音大，成本高，占用空间大的问题，有效的降低了生产成本，设备更加的轻便化，对于组装和操作人员来说更加的便捷；对于使用者来说，不受空间的限制。

另外，根据本实用新型上述实施例的侧挂式三轴伺服机械手还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述正臂包括正臂结构第一节、正臂结构第二节和用于夹取产品的侧姿组，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，正臂结构梁第二节通过正臂皮带轮连接，并与所述侧姿组连接，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂第二节和所述侧姿组在Z轴方向运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节和用于夹持产品的夹具，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，其中所述副臂结构第二节通过所述滑轨固定在上下固定板上，所述上下固定板固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引拨臂上，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂结构第二节和所述夹具在Z轴方向运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述正臂还包括带刹车马达，所述带刹车马达的动作带动所述正臂运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述副臂上设有副臂上固定板和上下固定板，所述副臂上固定板上下固定板固定在所述副臂下端并同时固定位于所述上下固定板上方的副臂上下气缸，所述副臂上下气缸带动所述上下固定板运动。

根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺服机械手，还包括固定在所述基座上的用于防止所述Y轴滑板掉落的撞击皮带压板和Y轴护套板，其中所述Y轴护套板上固定设有一Y轴保护链条，所述Y轴保护链条与所述气阀箱连接。

根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺服机械手，进一步包括引拨外罩，所述引拔端罩固定在所述Y轴滑板上。