[实用新型]侧挂式三轴伺服机械手

权利要求书

1.一种侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于，包括基座和设置在所述基座上方的滑轨，Y轴皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带固定座固定在所述基座上，Y轴滑板通过所述滑轨设置在所述基座上，所述Y轴滑板上设有引拨固定板和气阀箱，所述引拨固定板与所述轴滑板垂直设置，所述气阀箱内置有电磁阀，所述电磁阀的马达动作通过所述滑轨和所述Y轴皮带带动所述气阀箱、所述轴滑板和所述引拨固定板在Y轴方向运动，其中所述Y轴方向为所述Y轴滑板所在的平面方向；

所述Y轴滑板上还固定设有一X轴滑轨，所述引拨固定板上设有引拨臂，齿条固定在所述引拨臂上，所述X轴滑轨与所述引拨臂平行连接，所述X轴滑轨与正臂和副臂垂直连接，所述正臂和所述副臂平行设置并垂直于所述Y轴滑板与所述X轴滑轨所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拨臂的同一侧，所述引拨臂上设有无刹车马达，所述无刹车马达动作通过所述齿条和所述X轴滑轨分别带动所述正臂和所述副臂在X轴方向做往返运动，其中所述X轴方向为所述X轴滑轨所在的平面方向；

所述正臂包括正臂结构第一节和正臂结构第二节，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座上，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，所述正臂包括一内置有正臂马达的正臂封罩和一具有传输功能的正臂皮带轮，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向运动；所述副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩和一具有传输功能的副臂皮带轮，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂在Z轴方向运动，其中所述Z轴方向为所述副臂所在的平面方向。

2.根据权利要求1所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂包括正臂结构第一节、正臂结构第二节和用于夹取产品的侧姿组，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，正臂结构梁第二节通过正臂皮带轮连接，并与所述侧姿组连接，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂第二节和所述侧姿组在Z轴方向运动。

3.根据权利要求2所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节和用于夹持产品的夹具，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，其中所述副臂结构第二节通过所述滑轨固定在上下固定板上，所述上下固定板固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引拨臂上，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂结构第二节和所述夹具在Z轴方向运动。

4.根据权利要求3所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂还包括带刹车马达，所述带刹车马达的动作带动所述正臂运动。

5.根据权利要求4所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述副臂上设有副臂上固定板和上下固定板，所述副臂上固定板上下固定板固定在所述副臂下端并同时固定位于所述上下固定板上方的副臂上下气缸，所述副臂上下气缸带动所述上下固定板运动。

6.根据权利要求5所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：还包括固定在所述基座上的用于防止所述Y轴滑板掉落的撞击皮带压板和Y轴护套板，其中所述Y轴护套板上固定设有一Y轴保护链条，所述Y轴保护链条与所述气阀箱连接。

7.根据权利要求6所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：进一步包括引拨外罩，所述引拔端罩固定在所述Y轴滑板上。

8.根据权利要求7所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂链条固定在所述正臂结构第二节上，所述副臂链条一端固定在所述副臂上固定板，一端固定在所述无刹车马达罩内。

9.根据权利要求1-8任一所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：还包括固定在所述基座上的模外安全感应铁片，所述模外安全感应铁片位于所述滑轨和所述皮带中间。

10.根据权利要求1-8任一所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：还包括固定在所述基座上的储气罐。