[实用新型]动态可调的可重构地形综合测试装置

说明书

技术领域

本实用新型属于智能行进体测试技术领域，具体涉及一种动态可调的可重构地形综合测试装置。

背景技术

灾害搜救类智能行进体，是一种面向地震灾难应用、能够在废墟缝隙中运动与探测、并可对废墟中的幸存者实施辅助救援的智能行进体系统，已成为当今热门研究课题。研究出高效的灾害搜救类智能行进体，并使其广泛运用到灾后救援工作中，可降低人力物力投入、减少救援工作中的意外伤亡，并提高救援效率与成功率，对于提高人类自身抵抗自然灾害能力的进程具有显著意义。

对于灾害搜救类智能行进体的研究，重点需解决的问题之一为：如何提高智能行进体的运动能力，使其能够适应各种复杂的地形条件，例如，废墟、泥地、沙地、台阶、陡坡或壕沟等。因此，在智能行进体的研究过程中，需要反复使用测试装置对智能行进体的性能进行测试。

现有技术中，在对智能行进体进行不平整路面测试时，主要采用以下两种方式之一模拟不平整路面：(1)将不同高度砖块、木料等建筑材料平铺在路面上，从而临时构建一个不平整路面；(2)在泥土路面挖掘不同深度的小型沟壑，达到模拟不平整路面的效果。

上述方式存在的主要问题为：(1)构建完成的测试装置的测试指标单一固定不可调整，因此，针对不同种类智能行进体，需要构建具有不同测试路面指标的测试装置，其中，路面指标包括不平整度和障碍高度等；因此，具有测试装置搭建过程繁琐的问题，另外，由于需要搭建多个独立的测试装置，也造成了大量场地和资金的浪费。(2)无法成为定性的测试装置，测试指标非固定，无法量化智能行进体的综合行动能力。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种动态可调的可重构地形综合测试装置，可有效解决上述问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种动态可调的可重构地形综合测试装置，包括：总控制器和若干个测试单元(1)；各个所述测试单元(1)排列固定于承载基础上；其中，每个所述测试单元(1)均包括作动器(2)和测试体(3)；所述作动器(2)的底端固定于所述承载基础上，所述作动器(2)的顶端与所述测试体(3)的底端固定连接；所述总控制器分别与各个所述作动器(2)的控制端连接，用于独立控制每个所述作动器(2)的动作，进而控制固定于所述作动器(2)的所述测试体(3)的高度。

优选的，每个所述作动器(2)为液压作动器，均包括：作动缸、驱动器、液压源、活塞杆和位移传感器；

所述作动缸为固定件，其底面固定于所述承载基础；

所述活塞杆为运动件，其设置于所述作动缸的内部，所述活塞杆的底部通过所述液压源而与所述驱动器的输出端连接，所述活塞杆的顶部与所述测试体(3)固定连接；在所述驱动器的驱动下，驱动所述活塞杆进行上升或下降动作，进而带动所述测试体(3)进行上升或下降动作；

所述位移传感器与所述活塞杆连接，用于采集所述活塞杆的上升或下降距离；

所述总控制器的输出端与所述驱动器的输入端连接，所述总控制器的输入端与所述位移传感器的输出端连接，由此构成闭环控制系统。

优选的，所述测试体(3)的截面为矩形。

优选的，各个所述测试单元(1)排列固定于承载基础上时，相邻所述测试体(3)之间紧密接触。

本实用新型提供的动态可调的可重构地形综合测试装置具有以下优点：

在构建具有一定规模的测试装置后，只需要调整各个测试单元上升高度，即可得到具有不同平整度的模拟路面，而不需要重新构建测试装置，提高了测试装置的通用性，节约了测试场地和测试资金。

附图说明

图1为本实用新型提供的动态可调的可重构地形综合测试装置组装后的立体示意图；

图2为本实用新型提供的动态可调的可重构地形综合测试装置组装后的俯视图；

图3为本实用新型提供的动态可调的可重构地形综合测试装置组装后的左视图；

图4为本实用新型提供的动态可调的可重构地形综合测试装置组装后的右视图；

图5为每个测试单元1的机械结构立体示意图；

图6为测试体3的结构示意图；

图7为作动器2的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细说明：