[实用新型]具有多自由度机械手的装卸车

说明书

技术领域

本实用新型涉及装卸车、叉车设计和制造的技术领域，具体涉及一种具有多自由度机械手的装卸车。

背景技术

装卸车或叉车是目前在工业和物流业使用较多的的设备之一，其主要是依靠车辆前端的工作臂（机械手或叉铲）进行工作。现有装卸车的主要不足是：机械臂的自由度较少或者不具有能平行移动钳口结构，在遇到空间有限的情况下不能有效使用，有些操作无法实现或者无法准确定位，难以实现灵活夹取、搬运或者配合装配。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种具有多自由度机械手的装卸车，其夹持范围从0～500毫米，能实现钳口的平行移动，具有6个自由度，能实现一定空间内任何位置零部件的抓取、运输、装配和拆卸，其最大抓取重量可达2吨，可实现中小型五金仓库、无天车环境及户外零部件产品的灵活搬运及配合装配。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案。

一种具有多自由度机械手的装卸车，含有车身、车轮，在所述车身的后端配有液压站，其特征是，在所述车身的前端固定设置一个门架，所述门架的下段与设置在车身前端的前后转动缸相连接，所述门架通过所述前后转动缸能在车身前端前后移动；在所述门架上设置垂直移动缸，所述垂直移动缸能在所述门架上垂直上下移动；在所述垂直移动缸的外向面设有一块机械手座，所述机械手座再通过一个水平移动缸设置一块横向移动板，所述横向移动板通过所述水平移动缸能在所述机械手座上水平横向移动；在所述横向移动板的外向面设有一个旋转缸，所述旋转缸再通过一机械手支座连接一个机械手，同时，在所述机械手支座上设置一个夹紧缸，所述夹紧缸通过其夹紧缸活塞与所述机械手的后端连接；

所述机械手由机械手支座、拉板座、第一拉板、第二拉板、第三拉板和钳口构成，所述的第二拉板为“L”形结构件：所述拉板座与所述第一拉板的一端活动铆接，所述第一拉板的另一端与所述第二拉板的一端活动铆接；所述第二拉板的中间拐角端与所述第三拉板的一端活动铆接，所述第二拉板的另一端与所述钳口的后部活动铆接；所述第三拉板的另一端与所述钳口的后端活动铆接；

所述垂直移动缸、前后转动缸、水平移动缸、旋转缸和夹紧缸受驾驶室控制并由所述液压站提供液压动力。

进一步，所述门架的支撑杆为槽型结构工件。

进一步，在所述门架的左右两侧各设置一个能同步启停的垂直移动缸。

进一步，所述横向移动板的底部为燕尾结构，所述横向移动板通过底部的燕尾结构卡接在所述机械手座上。

进一步，在所述机械手的内壁上设有齿状结构。

本实用新型具有多自由度机械手的装卸车的积极效果是：

（1）由门架、垂直移动缸、机械手座、横向移动板、前后转动缸、水平移动缸、旋转缸、夹紧缸和机械手构成的钳口具有6个自由度，其夹持范围为0～500毫米，能实现一定空间内任何位置零部件的抓取、运输、装配和拆卸；较现有的装卸车或叉车灵敏度更好，工作效率更高。

（2）本实用新型的机械手能整体垂直上下移动、能整体水平横向移动、能整体沿前轮轴的旋转；能配合车身和车轮整车前进、后退和任一转向；机械手能360度旋转；这些结构和功能是现有装卸车或叉车所不具备的。

（3）具有在工业和物流业以及其他领域广泛推广应用的前景。

附图说明

图1为本实用新型具有多自由度机械手的装卸车的结构示意图。

图2为机械手的结构示意图。

图3为机械手的连接关系示意图。

图中的标号分别为：

1、车身；                    2、液压站；                3、车轮；

4、门架；                    5、垂直移动缸；          6、机械手座；

7、横向移动板；           8、前后转动缸；          9、水平移动缸；

10、旋转缸；               11、夹紧缸；               12、机械手；

13、机械手支座；         14、夹紧缸活塞；         15、拉板座；

16、第一拉板；            17、第二拉板；            18、第三拉板；

19、钳口；                  20、第一固定轴；         21、第二固定轴；

22、第一连接轴；         23、第二连接轴。