[实用新型]具有多自由度机械手的装卸车

权利要求书

1.一种具有多自由度机械手的装卸车，含有车身（1）、车轮（3），在所述车身（1）的后端配有液压站（2），其特征在于，在所述车身（1）的前端固定设置一个门架（4），所述门架（4）的下段与设置在车身（1）前端的前后转动缸（8）相连接，所述门架（4）通过所述前后转动缸（8）能在车身（1）前端前后移动；在所述门架（4）上设置垂直移动缸（5），所述垂直移动缸（5）能在所述门架（4）上垂直上下移动；在所述垂直移动缸（5）的外向面设有一块机械手座（6），所述机械手座（6）再通过一个水平移动缸（9）设置一块横向移动板（7），所述横向移动板（7）通过所述水平移动缸（9）能在所述机械手座（6）上水平横向移动；在所述横向移动板（7）的外向面设有一个旋转缸（10），所述旋转缸（10）再通过一机械手支座（13）连接一个机械手（12），同时，在所述机械手支座（13）上设置一个夹紧缸（11），所述夹紧缸（11）通过其夹紧缸活塞（14）与所述机械手（12）的后端连接；

所述机械手（12）由机械手支座（13）、拉板座（15）、第一拉板（16）、第二拉板（17）、第三拉板（18）和钳口（19）构成，所述的第二拉板（17）为“L”形结构件：所述拉板座（15）与所述第一拉板（16）的一端活动铆接，所述第一拉板（16）的另一端与所述第二拉板（17）的一端活动铆接；所述第二拉板（17）的中间拐角端与所述第三拉板（18）的一端活动铆接，所述第二拉板（17）的另一端与所述钳口（19）的后部活动铆接；所述第三拉板（18）的另一端与所述钳口（19）的后端活动铆接；

所述垂直移动缸（5）、前后转动缸（8）、水平移动缸（9）、旋转缸（10）和夹紧缸（11）受驾驶室控制并由所述液压站（2）提供液压动力。

2. 根据权利要求1所述的具有多自由度机械手的装卸车，其特征在于，所述门架（4）的支撑杆为槽型结构或导轨结构工件。

3. 根据权利要求2所述的具有多自由度机械手的装卸车，其特征在于，在所述门架（4）的左右两侧各设置一个能同步启停的垂直移动缸（5）。

4. 根据权利要求1所述的具有多自由度机械手的装卸车，其特征在于，所述横向移动板（7）的底部为燕尾结构，所述横向移动板（7）通过底部的燕尾结构卡接在所述机械手座（6）上。

5. 根据权利要求1所述的具有多自由度机械手的装卸车，其特征在于，在所述机械手（12）的内壁上设有齿状结构。