[实用新型]带有双目检测装置的自动化培养箱组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化培养箱技术领域，尤其涉及一种带有双目检测装置的自动化培养箱组件。

背景技术

培养箱具有制冷和加热双向调温系统，温度可控，是植物、生物、微生物、遗传、病毒、医学、环保等科研、教研、教育部门不可缺少的实验室设备，广泛应用于低温恒温试验、培养试验、环境试验等等。随着科技的发展和社会的不断进步，自动培养箱以其超强的自动化功能被广泛应用。

现有技术的自动化培养箱开门取板的工作过程一般是通过控制系统控制培养箱自动开门，培养箱内的托盘把培养板伸出到培养箱外，箱外的机械手开始抓板取板动作。此类结构的自动化培养箱具有以下缺陷：1、在机械手抓板取板过程中，没有对培养板的位置进行精确检测，当培养板的放置位置不正确时，就可能发生抓板不牢，进而造成掉板等安全隐患；2、在取板过程中无法检测培养箱的开门状态，当控制系统出错时，如果培养箱的门没有正常打开，容易导致取板过程中机械手或者托盘碰触到培养箱的门，造成机械手损坏、掉板等安全事故。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有双目检测装置的自动化培养箱组件，其结构简单，操作方便，能在取板时对培养箱内的托盘上的培养板的放置位置进行精确检测，降低掉板风险。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种带有双目检测装置的自动化培养箱组件，包括培养箱，所述培养箱内设置用于支撑培养板的托盘，所述培养箱的箱门的一侧设置用于夹取所述培养板的机械手，在所述机械手上设置有用于检测所述机械手、所述培养板以及所述托盘三者相对位置的双目检测装置，所述双目检测装置包括测量分析系统以及与所述测量分析系统相连接的两个呈间隔设置的立体测量相机，所述测量分析系统、所述立体测量相机、所述机械手以及所述培养箱均与控制器连接。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，在所述培养箱的箱门上设置检测标识。

通过在培养箱的箱门上设置检测标识，在需要进行开门取板时，控制器首先控制机械手移动至对应取板的培养箱的箱门处，双目检测装置检测到对应的检测标识，控制器控制箱门开启，双目检测装置再次检测检测标识，如果还能检测得到检测标识，说明箱门没有正常打开，如果检测不到检测标识，说明箱门已经开启，此时控制器再控制双目检测装置检测培养板是否在正确的位置，可以有效的防止机械手损坏或掉板。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，所述箱门上设置用于选择性与所述培养箱的箱体锁紧的锁紧装置，所述锁紧装置与所述控制器连接。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，还包括本体，在所述本体内设置多个所述培养箱，每个所述培养箱的所述箱门上均设置有所述检测标识。

当本体内设置多个培养箱时，在每个培养箱上均设置检测标识，一方面便于控制器控制机械手正确移动至所需要夹取培养板的培养箱处，另一方面还可以检测到每个培养箱的箱门在开门取板时的开启状态。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，所述箱门上设置四个所述检测标识，四个所述检测标识分布在所述箱门的四角。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，所述检测标识为图案、条码或标识点。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，在所述培养箱上设置有箱门弹开装置。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，所述箱门弹开装置设置在所述培养箱的箱体上；或，所述箱门弹开装置设置在所述培养箱的箱门上。

作为带有双目检测装置的自动化培养箱组件的一种优选方案，还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器连接。

通过设置报警装置，可以在双目检测装置检测到培养板的放置位置不在正确位置的时候发出报警，以便于操作者能尽快处理，进而防止掉板，同时可以在双目检测装置检测到培养箱的箱门未正常开启的时候，提醒操作者进行处理，防止机械手碰撞培养板发生损坏。

对比现有技术，本实用新型的有益效果：通过在机械手上设置双目检测装置，两个立体测量相机通过拍摄培养板与托盘的视差图像，并通过测量分析系统进行自动分析计算来检测机械手、培养板以及托盘三者之间的相对位置关系，进而判断培养板的放置位置是否正确，若放置位置正确，则控制器控制机械手实施后续的取板动作，若放置位置不正确，则控制器控制机械手停止后续的取板动作，并提醒操作者进行相应的处理，这样的结构和操作方式可以有效的避免掉板，保证了培养板不被损坏。

附图说明