[实用新型]一种舵轮AGV控制装置、控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其涉及一种舵轮AGV控制装置，以 及控制系统。

背景技术

AGV(AutomatedGuidedVehicle),意即“自动导引运输车”，是指 装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有 安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。随 着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展。而现有的AGV控制 系统存在着控制精度较低的缺点，导致AGV小车的运行轨迹不够精确，难 以满足在轨迹精度要求高的物流系统或生产流水线中的发展要求。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种舵轮AGV控制装置，该 舵轮AGV控制装置具有抗干扰能力强，控制精度高等优点。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种舵轮AGV控制装置，包 括用于为整个控制装置提供电源的电源管理模块，具有CAN模块的DSP处 理器，所述控制装置还包括与所述DSP处理器的CAN模块连接的CAN接口 电路，依次连接的第一光耦模块、第一电机驱动器以及驱动轮电机，依次 连接的第二光耦模块、第二电机驱动器、舵轮电机，与第一光耦模块连接 的驱动轮编码器，与第二光耦模块连接的舵轮编码器；所述第一光耦模块 与所述DSP处理器的I/O口、电平变化中断口均连接，所述舵轮机构中的 驱动轮与所述驱动轮电机、驱动轮编码器均连接；所述第二光耦模块与所 述DSP处理器的I/O口、电平变化中断口均连接，所述舵轮机构中的舵轮 与所述舵轮电机、舵轮编码器均连接。

进一步地，所述CAN接口电路与所述CAN模块之间连接有高速光耦； 优选地，所述DSP处理器的型号为DSPIC30F6014；所述电源管理模块包括 相互连接的隔离电源与内部数字电源。

本实用新型还提供了一种舵轮AGV控制系统，包括AGV车载控制器， 具有驱动轮与舵轮的舵轮机构，还包括上述的舵轮AGV控制装置，所述AGV 车载控制器通过CAN总线与所述CAN接口电路连接，所述驱动轮与驱动轮 电机、驱动轮编码器均连接，所述舵轮与舵轮电机、舵轮编码器均连接。

本实用新型提供的舵轮AGV控制装置及控制系统，可精确地实现对舵 轮机构中驱动轮的速度和转动角度的控制，以及对舵轮机构中舵轮的速度 和转动角度的控制，具有抗干扰能力强、控制精度高等优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例1中舵轮AGV控制装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例2中舵轮AGV控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，以下结合附图和具体实施例对本实 用新型作进一步详细描述。

实施例1

如附图1所示，一种舵轮AGV控制装置，包括用于为整个控制装置提 供电源的电源管理模块，具有CAN模块的DSP处理器，所述控制装置还包 括与所述DSP处理器的CAN模块连接的CAN接口电路，依次连接的第一光 耦模块、第一电机驱动器以及驱动轮电机，依次连接的第二光耦模块、第 二电机驱动器、舵轮电机，与第一光耦模块连接的驱动轮编码器，与第二 光耦模块连接的舵轮编码器；所述第一光耦模块与所述DSP处理器的I/O 口、电平变化中断口均连接，所述舵轮机构中的驱动轮与所述驱动轮电机、 驱动轮编码器均连接；所述第二光耦模块与所述DSP处理器的I/O口、电 平变化中断口均连接，所述舵轮机构中的舵轮与所述舵轮电机、舵轮编码 器均连接。本实施例中，在CAN接口电路与CAN模块之间连接有高速光耦， 以提高控制装置的抗干扰能力，使其工作稳定可靠。此外，为了更好满足 DSP处理器的I/O口、电平变化中断口与第一、第二电机驱动器、驱动轮编 码器、舵轮编码器之间的接口电路的电平之间的相互兼容，通过第一、第 二光耦模块来实现电平转换，同时也提高了硬件电路的抗干扰和稳定性，。 本实施例中，所述DSP处理器的型号优选为DSPIC30F6014，该DSP处理器 具有响应速度快和数据运算能力强等优点；所述电源管理模块包括相互连 接的隔离电源与内部数字电源。该舵轮AGV控制装置的工作原理或工作过 程将在介绍实施例2后进行统一的说明。

实施例2