[实用新型]一种舵轮AGV控制装置、控制系统有效
| 申请号： | 201520142357.3 | 申请日： | 2015-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN205334227U | 公开（公告）日： | 2016-06-22 |
| 发明（设计）人： | 周正军;冯燕青 | 申请（专利权）人： | 广州市井源机电设备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林 |
| 地址： | 511480 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 舵轮 agv 控制 装置 控制系统 | ||
1.一种舵轮AGV控制装置，包括用于为整个控制装置提供电源的电源管理模块，具有CAN模块的DSP处理器，其特征在于：所述控制装置还包括与所述DSP处理器的CAN模块连接的CAN接口电路，依次连接的第一光耦模块、第一电机驱动器以及驱动轮电机，依次连接的第二光耦模块、第二电机驱动器、舵轮电机，与第一光耦模块连接的驱动轮编码器，与第二光耦模块连接的舵轮编码器；
所述第一光耦模块与所述DSP处理器的I/O口、电平变化中断口均连接，所述舵轮机构中的驱动轮与所述驱动轮电机、驱动轮编码器均连接；所述第二光耦模块与所述DSP处理器的I/O口、电平变化中断口均连接，所述舵轮机构中的舵轮与所述舵轮电机、舵轮编码器均连接。
2.根据权利要求1所述的舵轮AGV控制装置，其特征在于：所述CAN接口电路与所述CAN模块之间连接有高速光耦。
3.根据权利要求2所述的舵轮AGV控制装置，其特征在于：所述电源管理模块包括相互连接的隔离电源与内部数字电源。
4.根据权利要求2所述的舵轮AGV控制装置，其特征在于：所述DSP处理器的型号优选为DSPIC30F6014。
5.一种舵轮AGV控制系统，包括AGV车载控制器，具有驱动轮与舵轮的舵轮机构，其特征在于：还包括有如权利要求1～4中任一项所述的舵轮AGV控制装置，所述AGV车载控制器通过CAN总线与所述CAN接口电路连接，所述驱动轮与驱动轮电机、驱动轮编码器均连接，所述舵轮与舵轮电机、舵轮编码器均连接。
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