[实用新型]一种复式全齿驱动偏心活齿传动装置

说明书

技术领域

    本实用新型涉及一种传动装置，特别涉及一种复式全齿驱动偏心活齿传动装置。

背景技术

减速器应用十分广泛，只要传动装置有启动停止动作或速度改变就离不开减速器。减速器按性能高低不同可粗略分为普通减速器和高性能减速器。普通减速器主要以传统的渐开线齿轮传动为主，通常单级速比在2到7之间性能较好，精度和效率很高，设计制造技术都很成熟，可以产业化生产制造，但在相同速比下其体积大、重量重，不能满足当今传动装置向高性能小型轻量化发展的需要。高性能减速器主要以少齿差摆线行星减速器为主， RV减速器为其代表，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，克服了普通减速器的体积大笨重的缺点，适于当今时代发展的需求，因而受到越来越广泛的关注及应用，特别是在高精密高性能机器人上需求巨大。然而，少齿差摆线行星减速器，其上的核心部件具有摆线齿形的摆线轮、具有半圆的内齿圈的加工制造及性能保持很难，对加工设备及制造工艺要求非常高。由于需专有设备加工摆线轮，设备投入较大，热处理工艺复杂。另外为达到减速器高性能高稳定性，还要对摆线齿形进行适当修形和优化，技术难度大。少齿差摆线行星减速器还存在一个传动瓶颈是转臂轴承受力过大，摩擦磨损严重的问题，其寿命往往决定减速器的寿命，这是该类减速器其自身结构造成的，只要结构不变，则该瓶颈难以突破，限制了其进一步发展。

针对上述减速器的不足，本申请人曾于2014年9月9日 向中国专利局提出了一名为《全齿驱动偏心活齿传动装置》的专利申请，该专利的公开号为CN104265844A，该传动装置不仅体积小重量轻，而且由于没有渐开线、摆线等特殊曲线构成的齿轮和摆线轮齿廓，因此不需要特殊的机床设备，应用普通机床就可以加工这些零部件，克服了以往减速器必须用专用机床加工特殊曲线的弊端，大大降低了加工难度、加工成本、提高了制造效率和经济效益。由于采用全齿驱动偏心活齿传动新结构，不仅全齿参与传动使传动性能大大改善，突破了以往减速器只有部分齿参与传动的局限，同时由于新结构的动力输出由偏心活齿直接输出，克服了少齿差摆线行星减速器输出必经转臂轴承的技术瓶颈，力流更顺畅，传动性能和减速器寿命得到了改善。

由于全齿驱动偏心活齿传动装置专利目的在于提供一种全新的传动装置及机械传动原理，为重点突出，便于理解和推广，只给出能描述新结构机构传动最简单的一种形式，在多级速比可调性、高刚性高承载、动力稳定性等方面没有过多涉及。

发明内容

本实用新型将全齿驱动偏心活齿传动和普通渐开线齿轮传动复合起来，同时吸收少齿差摆线行星减速器的优点克服其不足，给出一种全新的易于加工制造、易于实现产业化的结构简单、成本低、体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳、多级速比可调、高刚性高承载的一种复式全齿驱动偏心活齿传动减速器。

本实用新型采用的技术方案为：

     一种复式全齿驱动偏心活齿传动装置，包括壳体，壳体上设有与壳体同轴的传动轴以及与传动轴联动连接的偏心转臂，其特征在于：在壳体内还设有沿壳体轴向排列的第一圆形轮和第二圆形轮，传动轴通过传动机构带动偏心转臂旋转，在偏心转臂上设有带动第一圆形轮与第二圆形轮向不同方向摆转的偏心轮，在第一、二圆形轮上均设有若干周向均布的活齿安装圆孔，且第一圆形轮上的各活齿安装圆孔的位置与第二圆形轮上的各活齿安装圆孔的位置偏置一定角度，该角度与偏心转臂的不同偏心轮之间的偏转角度一致，在第一、二圆形轮之间设有具有圆形内轮廓的限位轮，该限位轮固定或一体设置在壳体内，在第一、二圆形轮上的每个活齿安装圆孔上都设有偏心活齿，所述偏心活齿包括偏心圆齿、传动圆齿和输出圆齿，且所有的传动圆齿都位于限位轮内并同时与限位轮的圆形内轮廓内切配合，在壳体的两端各设有传动盘，第一、二圆形轮上的输出圆齿可周向旋转安装在输出盘上，所述的壳体两端的传动盘联动连接。

进一步，所述的偏心转臂上带动第一圆形轮与第二圆形轮摆转的偏心轮偏心方向相反，所述的第一圆形轮上的各活齿安装圆孔的位置在沿第一圆形轮轴心旋转180度后刚好与第二圆形轮上的各活齿安装圆孔圆孔的位置相一致。

进一步，所述的第一、二圆形轮上的活齿安装圆孔数量为奇数个，第一圆形轮上的传动圆齿与第二圆形轮上的传动圆齿相互交错共用同一个限位轮上的内圆轨道

进一步，所述偏心转臂至少二个且沿壳体轴线周向均布，偏心转臂通过传动机构与传动轴联动连接。