[实用新型]一种机械手示教传感手柄

说明书

技术领域：

本发明属于工业自动化领域，具体涉及工业机械手现场示教中应用的一种机械手示教传感手柄。

背景技术：

在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在投入生产运行前，需要操作者对其进行动作轨迹示教，机械手的控制系统记录示教动作轨迹，此后机械手在生产运行状态就可以再现预先示教的动作轨迹。

目前工业机械手/机器人现场动作示教的普遍方式是采用与机械手联机的示教控制器(俗称示教盒)。这种示教方式存在明显缺点：操作者的注意力必须在机械手、工件和示教控制器之间切换，操作者需要双手同时操作，而且示教控制器上的众多按键和功能开关也容易引起操作失误而经常需要进行反复纠正，这种示教编程方式的效率极其低下，对复杂动作编程和多机械手协同编程尤其不便。

因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。

发明内容：

本实用新型是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种机械手示教传感手柄。

本实用新型所采用的技术方案有：

一种机械手示教传感手柄，包括安装板、手柄底座、横担、芯轴、套筒、微动开关、按钮开关和功能开关，所述手柄底座固定连接在安装板上，两所述横担垂直固定于手柄底座两侧，套筒垂直设置于两所述横担之间，所述芯轴置于套筒内，且上下两端分别与横担固定连接，微动开关分别设置在横担内侧和芯轴侧壁上，按钮开关设置在芯轴侧壁上，且其端帽伸于套筒侧壁外，功能开关分别设置在两所述横担上，微动开关、按钮开关和功能开关的引线分别与机械手控制系统相连。

进一步地，所述套筒两端设有顶托台阶，设于横担内侧的微动开关与顶托台阶弹性接触；设于芯轴侧壁上的微动开关与套筒内壁弹性接触。

进一步地，所述微动开关采用弹簧复位开关。

进一步地，所述套筒侧壁上设有与按钮开关相适配的开关孔，所述按钮开关的端帽通过开关孔伸于套筒侧壁外。

进一步地，所述手柄底座上设有电缆槽，横担上设有电缆孔，所述电缆孔与电缆槽相通。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型在应用中，示教传感手柄通过安装板固定安装于工业机械手的指端，在对机械手进行动作示教时，操作者手握示教传感手柄牵引机械手，牵引力通过套筒传递到微动开关上，微动开关的信号被控制系统检测到，控制系统根据检测到的信号判断操作者的示教动作意图并控制机械手作跟随运动。本实用新型传感手柄用于对机械手进行动作示教时只需单人单手操作，具有人机界面友好、动作示教直观、示教编程效率高等优点。

附图说明：

图 1 为本实用新型结构示意图。

图 2 为本实用新型在机械手上安装结构图。

图 3 为本实用新型与机械手控制系统的连接示意图。

其中

1、机械手；2、示教传感手柄；3、安装板；4、手柄底座；5、横担；6、芯轴；7、套筒；8、顶托台阶；9、开关孔；10、垂直微动间隙；11、横担内孔；12、电缆孔；13、电缆槽；14、微动开关；15、按钮开关；16、功能开关。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

请参照图1所示，本实用新型一种机械手示教传感手柄，该示教传感手柄2设置在机械手1并与机械手的控制系统相连，包括安装板3、手柄底座4、两根横担5、芯轴6、套筒7、10个微动开关14、1个按钮开关15和2个功能开关16，手柄底座4固定连接在安装板3上，两根横担5上下垂直固定在手柄底座4的上下两端，套筒7垂直设置在两根横担5之间，且套筒7的上下端与对应端的横担5之间留有垂直微动间隙10，芯轴6置于套筒7内，且上下两端分别与横担5固定连接。

本实用新型中，芯轴6为中空状的柱体，8个微动开关14沿芯轴6高度方向交错设置在芯轴6侧壁上，2个微动开关14设置在上下两根横担5的内侧，且该述2个微动开关的端帽伸出垂直微动间隙10中，并与对应侧横担5上的顶托台阶8弹性接触；设置在芯轴6侧壁上的微动开关14的端帽与套筒7内壁弹性接触。本实用新型中微动开关14采用弹簧复位开关，套筒7通过微动开关14弹力悬浮支撑于上下横担5和芯轴6上。设于芯轴6侧壁上微动开关14的接线端位于芯轴6上的内腔内，位于横担5上的微动开关14的接线端位于横担的横担内孔内11。

在套筒7的侧壁上设有开关孔9，按钮开关15设置在芯轴6上，且按钮开关15的端帽通过开关孔9伸于套筒7侧壁外。按钮开关15的接线端位于芯轴6上的内腔内。