[实用新型]一种电子元件冲压原料上料夹持机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体地说是一种电子元件冲压原料上料夹持机械手。

背景技术

目前，随着空间机构学与机电控制技术的发展，以串联、并联机器人为代表的各类机器人在工业自动化中已获得广泛应用；同时，随着人类活动空间的不断延伸，面向危险条件和极端环境的机器人技术也正在成为研究热点。

机械手上料夹持装置所涉及的工作对象为一种圆柱形的电子元件金属外壳原料，其体积和重量都比较大，人工搬运费时费力，且对外壳原料表面有特殊的要求，在夹持过程中要求具有防止金属外壳表层破坏、变形的功能。

中国的申请号为ZL201010605168.7的专利文献公开了“一种机器人手爪”，其采用两点夹持的方式固定被夹持工件，夹持点的压力很大，以此方式抓取电子元件金属外壳原料，会对电子元件金属外壳原料表面造成破坏。公开号为CN203471793U的专利文献公开的“自动插取片机器人工作站”和公开号为CN102528813A的专利文献公开的“机器人抓取治具”均采用负压吸盘组件吸取工件，此种结构难以对圆柱形，尤其是对表面有特殊受力要求的工件进行抓取。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种电子元件冲压原料上料夹持机械手。

本实用新型解决其技术问题采用以下技术方案来实现：

一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，包括手爪机架、安装在手爪机架上的气缸组以及与气缸组对应相连接的夹持杆组；所述手爪机架包括圆盘形的底板，所述底板上端面中部固定有用于与外接的机械臂相连的法兰；所述气缸组包括三个均匀固定在底板上的气缸，每个气缸到底板的轴线的距离均相同，每个气缸的轴均与底板的法线平行。

所述夹持杆组有三组，且互成120°夹角均匀分布，每个夹持杆组均包括一个支撑架、一个连接块、一个连杆Ⅰ、一个连杆Ⅱ、两个连杆Ⅲ、一个外圆弧形板和一个内圆弧形板。

所述底板上设有三个互成120°夹角的扇形孔组，每个扇形孔组内均包括三个扇形孔，所述扇形孔或扇形孔组能降低底板的质量，同时降低底板固定气缸处的应力集中。

所述气缸与底板之间设有固定气缸的安装板，所述安装板上设有导向杆和导套，所述导向杆穿过导套，导向杆在导套内可自由上下移动。

所述支撑架固定在手爪机架上，支撑架为矩形，支撑架与手爪机架固定的一条边为实心，以增强支撑架固定在手爪机架上的强度，另外三条边上均开有槽，所述连杆Ⅰ、连杆Ⅱ和连杆Ⅲ均安装在对应边上的槽内，所述连接块的下端通过铰接的方式与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ连接，所述连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的下端通过铰接的方式各连接一个连杆Ⅲ，所述两个连杆Ⅲ的下端分别对应与外圆弧形板、内圆弧形板相连，使用时，所述外圆弧形板、内圆弧形板分别对应夹在工件的内外两侧面上，外圆弧形板、内圆弧形板增大了工件的被夹持面积，有利于工件的夹持位置处的保护，两个连杆Ⅲ的上部分别对应通过铰接的方式连接在支撑架两侧边上的槽内，连杆Ⅰ、连杆Ⅱ和连杆Ⅲ均可在槽内摆动。

所述连杆Ⅲ下端均设有斜面，且斜面均与连杆Ⅲ的长度方向的延长线呈30°夹角，在使用时，斜面接近竖直状态，以适应对工件竖直侧面的平行夹持。

所述内圆弧形板、外圆弧形板均采用橡胶制成，橡胶材质较软，能避免对工件表面的压伤，同时橡胶材质具有一定的形变能力，可以适应工件更多大范围内曲率半径的变化，另外橡胶材料与工件间的摩擦力大，能更牢固抓紧工件，防止工件滑落。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的夹持杆组件在气缸的工作下，通过与夹持杆组件的连杆Ⅰ和连杆Ⅱ相连接的连接块上下运动，带动连杆Ⅰ和连杆Ⅱ在平面内摆动，使夹持杆组件的3对连杆Ⅲ向内收缩夹紧或向外张开释放，从而满足对电子元件金属外壳原料的抓取要求，与现有技术相比，本装置结构紧凑，可实现多点对称夹持，比两点夹持更可靠，对工件被夹持面的保护更好，抓取更平稳、牢固，尤其适合在负压吸附抓取方法难以实施的场合和对表面有特殊受力要求的圆柱形工件的抓取。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的右下侧立体视图；

图3是本实用新型的连杆Ⅰ立体图；

图4是本实用新型的连杆Ⅱ立体图；

图5是本实用新型的连杆Ⅲ立体图；

图6是本实用新型的连接块立体图；

图7是本实用新型的底板的主视图；

图8是本实用新型的支撑架立体图。

具体实施方式