[实用新型]一种电子元件冲压原料上料夹持机械手

权利要求书

1.一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，包括手爪机架、安装在手爪机架上的气缸组以及与气缸组对应相连接的夹持杆组，其特征在于：

所述手爪机架包括圆盘形的底板，所述底板上端面中部固定有法兰；

所述气缸组包括三个均匀固定在底板上的气缸，每个气缸到底板的轴线的距离均相同，每个气缸的轴均与底板的法线平行；

所述夹持杆组有三组，且互成120°夹角均匀分布，每个夹持杆组均包括一个支撑架、一个连接块、一个连杆Ⅰ、一个连杆Ⅱ、两个连杆Ⅲ、一个外圆弧形板和一个内圆弧形板。

2.根据权利要求1所述的一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，其特征在于：所述底板上设有三个互成120°夹角的扇形孔组，每个扇形孔组内均包括三个扇形孔。

3.根据权利要求1或2所述的一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，其特征在于：所述气缸与底板之间设有安装板，所述安装板上设有导向杆和导套，所述导向杆穿过导套，导向杆在导套内可自由上下移动。

4.根据权利要求1所述的一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，其特征在于：所述支撑架固定在手爪机架上，支撑架为矩形，支撑架与手爪机架固定的一条边为实心，另外三条边上均开有槽，所述连杆Ⅰ、连杆Ⅱ和连杆Ⅲ均安装在对应边上的槽内，所述连接块的下端通过铰接的方式与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ连接，所述连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的下端通过铰接的方式各连接一个连杆Ⅲ，所述两个连杆Ⅲ的下端分别对应与外圆弧形板、内圆弧形板相连，两个连杆Ⅲ的上部分别对应通过铰接的方式连接在支撑架两侧边上的槽内。

5.根据权利要求1或4所述的一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，其特征在于：所述连杆Ⅲ下端均设有斜面，且斜面均与连杆Ⅲ的长度方向的延长线呈30°夹角。

6.根据权利要求1或4所述的一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，其特征在于：所述内圆弧形板、外圆弧形板均采用橡胶制成。