[实用新型]一种空心砖搬运机器人末端夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及砖机行业中各类新型空心砖自动运输与堆放技术领域，尤其是在中大型空心砖自动生产线上，空心砖快速自动转运与码放技术领域，具体的说是一种空心砖搬运机器人末端夹持装置。

背景技术

各种建筑材料是建筑行业广泛使用的基础建筑产品。随着社会的发展以及人民生活水平的不断提高，对环境及居住的要求也越来越高，对建筑业的发展要求也在不断提高。针对建筑行业形势的发展，现在我国已经开始加大了在新型建材生产项目上的关注度。

随着当前我国墙改工作力度的不断加强，各种新型建筑材料的应用得到快速发展，其中建筑使用的新型空心砖的发展取得了很好的成效，在全国投资兴建的势头一直蔓延，因为该新型砖主要生产原料为粉煤灰、砂或尾矿都属于是有利于回收的有用资源。随着国家对土地资源的重视，对耕地保护的要求越来越高，必然导致普通的粘土砖的淘汰，而这些能不占用土地并能利用废弃资源制作的建筑材料，正好符合了国家环保低碳的要求。

制造空心砖的材料质地很轻，制成的空心砖又被称作轻质砖，使用这种材料砌筑的墙体具有很好的保温、隔热、隔音效果，制作原料主要以粉煤灰和砂为主，可有效解决废弃资源对环境二次污染，而且砖块本身具有其它传统建材无法比拟的优势，质轻、高强、耐久、保温、防火、抗渗、锚固性能好，可加工性强等优点。

新型空心砖是由专业制砖机与各种专业设备组成的生产线制作完成，在整个生产过程中，空心砖的毛坯体、半成品及制成品砖块需要进行转运，传统方式一般使用人力借助简单工具进行，其劳动强度大、效率低下、砖块易损坏等各种不利情况。随着现代科技的发展，各种工业机器人种类越来越多，制造成本越来越低，其应用范围越来越广。为了解决上述问题，在制砖生产线上，使 用工业机器人代替人力成为一种必然趋势，使用工业机器人搬运空心砖时，根据空心砖的形状与大小，需要准备相应的夹持装置。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，将配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运，使用工业自动化代替人工操作，极大地减轻工人劳动强度，改善工作环境，提高工作效率。

一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头、主支撑架、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪、移动夹爪和定位夹爪组成，所述主支撑架中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头，所述主支撑架两端安装有外挂架，所述主支撑架中间下方装有中挂架，所述定位夹爪安装在中挂架上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架上，所述压紧夹爪和移动夹爪安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪的上部相连。夹紧驱动装置提供驱动力，驱使压紧夹爪、移动夹爪对空心砖进行夹紧固定；可利用连接头与外接的工业机器人配合使用，从而完成夹砖动作；支撑复位装置一方面为压紧夹爪、移动夹爪提供运动支撑，另一方面，可在完成夹紧操作后，使压紧夹爪自动复位，以进行下一次的夹砖工作。

所述主支撑架采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板进行加强与固定，保证了结构强度。

所述连接头采用焊接成型，所述连接头上部设有圆形法兰，圆形法兰用以与外接的工业机器人进行连接固定，以实现空心砖的运输，所述圆形法兰使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头下部设有方形座，所述方形座使用钢板弯曲焊接制作成型，以方便与主支撑架的连接，所述方形座安装在主支撑架上，所述圆形法兰、方形座之间通过焊接制成一体。

所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴组成，以为其它部件提供导向支撑的作用，每根水平导向轴一端安装在中挂架上，每根水平导向轴另一端固定在外挂架上，所述水平导向轴上按照每个移动夹爪的工作位置要求设有台阶，用以定位每个移动夹爪的位置，位于支撑复位装置左部的水平导向轴上均套装有弹簧，所述弹簧的一端与移动夹爪相连，所述弹簧的另一 端与压紧夹爪相连，所述移动夹爪与移动夹爪之间也通过弹簧连接，弹簧用以移动夹爪的复位。

所述夹紧驱动装置装于主支撑架两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸、连接横杆、连接板、导向支架组成，所述气缸、导向支架固定在主支撑架上，所述气缸的输出端同连接横杆相连，所述连接横杆装在连接板上，所述连接板同位于主支撑架下部的压紧夹爪连接形成一体，所述连接横杆与导向支架间滑动配合。当需要提供夹紧的驱动力时，启动气缸，牵拉连接横杆，使连接横杆在导向支架的导向作用下滑动，实现对空心砖的夹紧。