[实用新型]一种空心砖搬运机器人末端夹持装置

权利要求书

1.一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头(1)、主支撑架(2)、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪(7)、移动夹爪(6)和定位夹爪(5)组成，其特征在于：所述主支撑架(2)中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头(1)，所述主支撑架(2)两端安装有外挂架(10)，所述主支撑架(2)中间下方装有中挂架(11)，所述定位夹爪(5)安装在中挂架(11)上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架(10)上，所述压紧夹爪(7)和移动夹爪(6)安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架(2)的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪(7)的上部相连。

2.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述主支撑架(2)采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板(8)进行加强与固定。

3.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述连接头(1)采用焊接成型，所述连接头(1)上部设有圆形法兰(12)，所述圆形法兰(12)使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头(1)下部设有方形座(13)，所述方形座(13)使用钢板弯曲焊接制作成型，所述方形座(13)安装在主支撑架(2)上，所述圆形法兰(12)、方形座(13)之间通过焊接制成一体。

4.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴(4)组成，每根水平导向轴(4)一端安装在中挂架(11)上，每根水平导向轴(4)另一端固定在外挂架(10)上，所述水平导向轴(4)上按照每个移动夹爪(6)的工作位置要求设有台阶(4a)，位于支撑复位装置左部的水平导向轴(4)上均套装有弹簧(16)，所述弹簧(16)的一端与移动夹爪(6)相连，所述弹簧(16)的另一端与压紧夹爪(7)相连，所述移动夹爪(6)与移动夹爪(6)之间也通过弹簧(16)连接。

5.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述夹紧驱动装置装于主支撑架(2)两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸(3)、连接横杆(17)、连接板(15)、导向支架(19)组成，所述气缸(3)、 导向支架(19)固定在主支撑架(2)上，所述气缸(3)的输出端同连接横杆(17)相连，所述连接横杆(17)装在连接板(15)上，所述连接板(15)同位于主支撑架(2)下部的压紧夹爪(7)连接形成一体，所述连接横杆(17)与导向支架(19)间滑动配合。

6.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述定位夹爪(5)由夹爪座a(20)和夹爪a(21)组成，所述夹爪a(21)采用钢板制作，所述夹爪a(21)上部与夹爪座a(20)相连，所述夹爪座a(20)用于安装夹爪a(21)同时通过轴孔配合装于中挂架(11)上，所述夹爪座a(20)与支撑复位装置相配合。

7.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述移动夹爪(6)由夹爪座b(22)和夹爪b(9)组成，所述夹爪b(9)采用工程塑料制作而成，所述夹爪b(9)的上部与夹爪座b(22)相连，所述夹爪座b(22)与支撑复位装置相配合。

8.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述压紧夹爪(7)由夹爪座c(18)和夹爪c(14)组成，所述夹爪c(14)采用钢板制作，所述夹爪c(14)的上部与夹爪座c(18)相连，所述夹爪座c(18)与与支撑复位装置相配合，所述夹爪座c(18)的上端与夹紧驱动装置相连接。