[实用新型]一种自动上下料机械手

权利要求书

1.一种自动上下料机械手，包括框架，其特征在于：所述框架内设有底座，所述底座上设有垂直布置的滚珠丝杆及第一直线导轨，所述第一直线导轨上滑动配合有移动座，所述滚珠丝杆穿过移动座，所述滚珠丝杆连接有驱动其旋转的第一传动机构，当滚珠丝杆旋转时，驱动移动座沿第一直线导轨运动；

所述移动座上固定设有旋转台，所述旋转台上设有可与旋转台相对转动的垂直移动柱，所述旋转台设有用于驱动垂直移动柱相对旋转台旋转的第二传动机构；

所述垂直移动柱的顶端设有水平布置的第二直线导轨，所述第二直线导轨滑动配合有移动臂，所述第二直线导轨设有用于驱动移动臂在第二直线导轨上左右移动的第三传动机构，所述移动臂前部设置有旋转工件气缸，所述旋转工件气缸连接有沿旋转工件气缸的中心轴旋转的夹持装置。

2.根据权利要求1所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述夹持装置为吸盘。

3.根据权利要求1或2所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述第三传动机构包括伺服电机及主动轮、第一从动轮，第一齿轮及第二齿轮，所述主动轮连接在伺服电机的输出轴上，所述第一从动轮与第一齿轮同轴固定连接且设置在第二直线导轨的一端，所述主动轮通过传动皮带与第一从动轮传动连接，所述第二齿轮设置在第二直线导轨远离第一齿轮的另一端，所述第一齿轮、移动臂以及第二齿轮通过一齿形同步带形成传动连接。