[实用新型]一种机器人关节处的气动离合结构

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机器人，特别是一种机器人关节处的气动离合结构。

背景技术

随着机械加工领域的不断发展，用多关节机器人代替工人进行自动化加工的程度越来越高，机器人能完成工作任务的关键在于如何令机器人的各个工作部件能够按照指定的轨迹、坐标去完成运动、停顿、转动等动作，这些动作均需要通过示教盒才能实现，现有的编程方式主要由操作工手把手引导机器人终端按工作轨迹路线移动，并记录机器人关节角度信息，工作时，控制器读出存储的位置信息并驱动机器人重复示教时的轨迹和操作，在该引导过程中，只能断开电机等驱动单元的自锁机构，但这时候机器人的关节还是连接着减速机，在减速机较大的减速比放大作用下，操作工手动移动机器人十分费劲，而且还容易造成移动轨迹记录数据的不够精准。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人关节处的气动离合结构，它能够实现机器人关节的气动离合。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人关节处的气动离合结构，其特征在于，包括主轴、链轮、连接盘、限位销安装法兰、气动推盘、弹簧压板和连接销，所述链轮通过轴承一套设在主轴后端的外部，所述连接盘与链轮相固连，且连接盘通过轴承二套设在主轴上，所述限位销安装法兰套设并固连在主轴上，所述气动推盘与限位销安装法兰之间具有一气压室，所述主轴具有一与上述气压室相连的进气通道，所述弹簧压板套设并能在主轴上定位，所述弹簧压板与气动推盘之间设置有一弹簧，所述连接销插设在限位销安装法兰内，且连接销的尾部与气动推盘相固连，头部与连接盘离合式连接。

本技术方案中，链轮用于连接机器人的关节本体，主轴用于连接减速机和驱动单元，在未通气状态时，气动推盘在弹簧的推力作用下通过连接销与连接盘相固连，此时链轮和主轴处于结合状态时，链轮可以随着主轴转动；在通气状态下，气体由进气通道进入到气压室，使得气压室中产生气压并使得气动推盘克服弹簧的推力，连接销随着气动推盘移动并与连接盘相分离，此时，主轴和链轮可以单独自由旋转。

在上述的机器人关节处的气动离合结构中，所述连接销为锥形销，所述连接盘具有与连接销相配合的锥形孔。当链轮和主轴相分离，两者之间能够自由旋转，当需要重新结合时，连接销和连接盘之间可能会存在着些微偏移，而锥形销和锥形孔的连接方式能够使得两者的重新连接更加快速和精准，确保链轮和主轴的气动离合能够正常进行。

在上述的机器人关节处的气动离合结构中，所述进气通道的进气口设置在主轴的前端面上，出气口设置在主轴的侧壁上，所述限位销安装法兰具有一送气通道，所述送气通道的一端与进气通道的出气口相连通，另一端与气压室相连通。进气通道的进气口设置在主轴的前端面上能够使得进气管路连接更加方便，而且不会对链轮和主轴的离合造成干涉。

在上述的机器人关节处的气动离合结构中，所述主轴的前端部通过螺纹旋接有一用于对弹簧压板进行限位的定位螺母。定位螺母抵靠在弹簧压板的前侧，用于避免弹簧压板脱出。

在上述的机器人关节处的气动离合结构中，所述气动推盘和限位销安装法兰之间设置有O型圈。O型圈用于保证气压室的密封状态，避免气压室由于漏气而导致链轮与主轴无法正常分离。

在上述的机器人关节处的气动离合结构中，所述限位销安装法兰具有一圈用于容纳连接盘的环形槽。限位销安装法兰包覆在连接盘的外部，该结构既能使得连接销更易与连接盘校准定位，同时还能够起到防尘作用。

与现有技术相比，本气动离合结构装在机器人旋转关节处，平常状态下气动离合结构处于结合状态，正常传递机器人关节扭矩；当气动离合结构的气压室通入气体后，连接销与连接盘分离，机器人关节的驱动单元与关节本体分离，关节可以自由转动。在机器人调试示教的时候，可以通过通入气压来分离各个关节，然后可以由人手动自由移动机器人工作端按需要的轨迹来运行来记录轨迹数据，通过气动离合器分离，手动模拟轨迹时只要克服正常的摩擦扭矩即可，整个操作过程更加省力，记录的轨迹数据也更加的准确。

附图说明

图1是本实用新型的结构剖视图。

图中，1、主轴；1a、进气通道；2、轴承一；3、螺钉一；4、链轮；5、连接盘；5a、锥形孔；6、连接销；7、限位销安装法兰；7a、送气通道；7b、环形槽；8、气动推盘；9、弹簧压板；10、轴承二；11、气压室；12、无油衬套；13、O型圈；14、外骨架防尘圈一；15、螺钉二；16、外骨架防尘圈二；17、弹簧；18、定位螺母；19、A型键。