[实用新型]直角坐标型正畸弓丝弯制机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种直角坐标型正畸弓丝弯制机器人，用于代替牙科弯丝技师来进行正畸弓丝的弯制工作。

背景技术

医学实践已经证明，正畸弓丝弯制机构能够辅助正畸弓丝弯制技术人员完成不同种类曲的弯制，降低工作强度，提高正畸弓丝弯制效率，为此出现了多种辅助弯丝机构，一般是通过手动半自动完成或只能实现平面内曲的自动弯制。本实用新型提出一种直角坐标型正畸弓丝弯制机器人，不仅可以实现空间曲的弯制，并能够根据不同患者的需要，实现几种不同曲率转角的弯制。

发明内容

本实用新型提出了一种解决现有的弯丝机构仅适于平面曲的弯制及辅助技术人员手工半自动弯丝的局限，并可弯制T形曲和不同曲率的转角的直角坐标型正畸弓丝弯制机器人。

本实用新型采用以下技术方案来解决现有的技术问题。

本实用新型直角坐标型正畸弓丝弯制机器人，其特征在于：包括支撑箱体、正畸弓丝位姿控制机构、丝旋转机构、正畸弓丝支撑块、弯丝旋转模模块、弯丝固定模模块、弯丝旋转模位姿控制机构、挡丝机构，弓丝位姿控制机构由沿X-Y方向相互垂直的两个丝杠螺母运动平台交叉构成，主体实现沿X方向的正畸弓丝进给，并可沿Y方向进行微调，丝旋转机构通过第一L型板螺纹连接在弓丝位姿控制机构沿X方向运动的螺母运动平台上，通过固定连接在旋转电机上的三爪卡盘夹紧并带动正畸弓丝旋转，弓丝另一端通过正畸弓丝支撑块，弓丝支撑块位于X方向运动的螺母运动平台末端，与运动平台一体，弯丝旋转模位姿控制机构由沿Y-Z方向相互垂直的两个丝杠螺母运动平台通过第二L型板连接构成，沿Y方向安装在支撑箱上表面，位于弓丝位姿控制机构末端左侧，弯丝旋转模模块通过第三L型板螺纹连接在弯丝旋转模位姿控制机构上，弯丝固定模模块安装于支撑箱体内部，位于旋转模下方，固定模透过支撑箱体伸出，挡丝机构沿Y方向安装在支撑箱体上表面，与旋转模位姿控制机构沿X方向对称。

进一步，所述的弓丝位姿控制机构带动弓丝沿Y方向微调，改变正畸弓丝与弯曲模的相对位置空间，实现一种新的T形曲的弯制流程。

进一步，所述的弯丝固定模采用偏心阶梯轴式设计，通过第二Z方向丝杠螺母运动平台控制弯丝固定模的位置。

进一步，所述的弯丝旋转模末端开槽，正畸弓丝嵌入槽内，带动弓丝上下运动，减小弯制回转曲弓丝自身干涉，并采用滑块与顶丝配合，改变固定模与旋转模的相对位置。

本实用新型的有益效果是：

1. 本实用新型具有结构简单、便于搬运和成本低廉的优点；

2. 本实用新型采用现有标准件丝杠螺母运动平台搭建来完成X、Y、Z三个方向的运动，减少非标的设计和加工，采用组合式直角坐标机器人形式实现正畸弓丝三维空间的位姿控制，既满足运动要求又减小控制难度；

3. 本实用新型具有改变正畸弓丝弯制角度曲率半径的特点；

4. 本实用新型采用了一种新的弯制T形曲的流程。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的送丝模块结构示意图；

图3为本实用新型的旋转模及其位姿控制机构结构示意图；

图4为本实用新型固定模模块结构示意图；

图5为本实用新型挡丝模块结构示意图；

图6为本实用新型旋转模末端结构示意图；

图7为本实用新型T形曲的弯制流程图。

图中，1-X向丝杠螺母运动平台；2-步进电机；3-三爪卡盘；4-正畸弓丝；5-第一丝杠螺母运动平台支撑块；6-第二Y向丝杠螺母运动平台；7-第二L型板；8-第一Z向丝杠螺母运动平台；9-步进电机支撑块；10-步进电机；11-齿形带；12-带轮；13-第三L型板；14-弯丝旋转模；15-阶梯式弯丝固定模；16-挡丝杆；17-支撑箱体；18-第二丝杠螺母运动平台支撑块；19-第三Y向丝杠螺母运动平台；20-正畸弓丝支撑块；21-第二Z向丝杠螺母运动平台；22-第一Y向丝杠螺母运动平台；23-第一L型板；24-滑块；25-槽；26-顶丝。

具体实施方式

以下结合附图和使用对本实用新型作进一步说明。

结合图1~6所示，直角坐标型正畸弓丝弯制机器人由支撑箱体17、正畸弓丝位姿控制系统、弯丝旋转模及位姿控制系统、弯丝固定模模块、挡丝机构组成。

所述的支撑箱体17起到支撑、固定作用，其可以单独固定，也可以固定到移动装置上。