[实用新型]四轴旋转摆臂机器人

说明书

技术领域

本实用新型属自动化技术领域，涉及一种机器人，具体涉及一种四轴旋转摆臂机器人。

背景技术

机器人应用于生产作业的各个领域，用以将物件移动到指定位置。现有的机器人活动范围狭窄、动作样式少，功能单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种活动范围广、动作样式多样、能用于多个行业上的自动旋转摆臂机器人，以解决现有技术中的不足之处。

本实用新型采用的技术方案是：自动旋转摆臂机器人，该机器人包括基座、基座内设有基座旋转机构，基座旋转机构上方设有上下升降机构，上下升降机构上方设有前后运动机构，前后运动机构一端设有末端旋转机构，以及控制系统；

——所述基座旋转机构由伺服电机驱动，经RV减速机传动带动基座旋转轴转动；

——所述上下升降机构和前后运动机构均由伺服电机驱动滚珠丝杆带动上下升降轴、前后运动轴运动；

——所述末端旋转机构由伺服电机驱动、经谐波减速机传动带动末端旋转轴转动。

本实用新型的改进之处还在于：

所述机器人末端配置真空吸取机构或气动夹持机构。

本实用新型相比现有技术，具有以下有益效果：

1、本实用新型通过设置基座、基座旋转机构、上下升降机构、前后运动机构、末端旋转机构及控制系统，机器人活动范围广、动作样式多样，具有自动搬运物料、自动移送产品、自动上下料的功能；

2、机器人四轴均由伺服系统驱动，运行精度高，运行速度快；

3、机器人基座配置机器人专用RV减速机，刚性强，运行平稳；

4、机器人末端配置机器人专用谐波减速机，运行精度高。

附图说明

附图1是本实用新型的立体结构示意图。

1.基座，2.基座旋转机构，3.上下升降机构，4.前后运动机构，5.末端旋转机构，6.电气控制柜； 

J2.上下升降轴，J3.前后运动轴，J4.末端旋转轴。 

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

如附图1所示，本实用新型自动旋转摆臂机器人包括基座1、基座1内设有基座旋转机构2，基座旋转机构2上方设有上下升降机构3，上下升降机构3上方设有前后运动机构4，前后运动机构4 一端设有末端旋转机构5，以及控制系统；基座旋转机构2由伺服电机驱动，经RV减速机传动带动基座旋转轴转动，上下升降机构3和前后运动机构4均由伺服电机驱动滚珠丝杆带动上下升降轴J2、前后运动轴J3运动，末端旋转机构5由伺服电机驱动、经谐波减速机传动带动末端旋转轴J4转动，机器人末端可以配置真空吸取机构或气动夹持机构，控制系统电气控制柜6设在基座1的一侧。

本实用新型四轴旋转摆臂机器人四轴旋转机构之间的运动关系：基座旋转机构基座施转轴带动其它3轴旋转机构转动，上下升降机构上下升降轴带动其上方的前后运动机构和末端旋转机构一起上下运动，前后运动机构前后运动轴带动末端旋转机构前后运动，末端旋转机构末端旋转轴带动机器人末端配置的真空吸取机构或气动夹持机构转动。

本实用新型机器人由控制系统控制，并由触摸屏操作、编程。系统预留I/O接口，与外部设备协调工作。

本实用新型机器人末端负载有6KG和12KG两种机型，满足不同场合的使用，多用于自动冲压、自动锻压、自动包装等行业。

上述实施方式只是本实用新型的具体实施例，不是用来限制本实用新型的实施与权利范围，凡依据实用新型申请专利保护范围所述的内容做出的等效变化和修饰，均应包括在本实用新型申请专利范围内。