[实用新型]用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及煤矿巡检，具体涉及一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置。

背景技术

煤矿巡检机器人是代替人工巡检员在采煤工作面执行日常巡检功能的人工智能装置。与人工操作相比，煤矿巡检机器人可以在空间狭小、环境潮湿等恶劣条件下工作，不仅免除了人工操作的辛苦和危险，而且能实现很多人工无法执行的检测。然而，煤矿巷道的地势是凸凹不平的，当巡检机器人在煤矿巷道中行进时，经常会遇到因地势不平而导致机身倾斜甚至侧翻的情况，严重影响了巡检工作的效率。

因此，需要开发一种使煤矿巡检机器人在凸凹不平的煤矿巷道中也能保持机身平衡的装置。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题。具体而言，本实用新型旨在解决现有煤矿巡检机器人无法适应煤矿巷道凸凹不平的地势的问题。

为此目的，本实用新型提供一种用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置，该煤矿巡检机器人包括机身、设置在机身前部的前带轮、设置在机身后部的后带轮、连接到所述前带轮的前摇臂、连接到所述后带轮的后摇臂、盘绕在所述前带轮、后带轮、前摇臂和后摇臂上的履带以及设置在所述机身顶部的机械臂。所述侧支撑装置的特征在于包括：倾角传感器，其设置在所述机身上，用于感测所述机身的倾斜角度；第一支撑臂，其设置在所述机身的第一侧，用于在所述机身发生倾斜时对所述机身的第一侧提供支撑；第二支撑臂，其与所述第一支撑臂对称地设置在所述机身的第二侧，用于在所述机身发生倾斜时对所述机身的第二侧提供支撑；以及控制器，其与所述倾角传感器通信，用于当所述倾角传感器感测到所述机身发生倾斜时操作所述第一支撑臂或所述第二支撑臂。

在上述侧支撑装置的优选实施方式中，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂都是液压缸，所述液压缸能够在液压力的作用下伸缩。

在上述侧支撑装置的优选实施方式中，所述第一支撑臂的第一端枢转地连接到所述机身的第一侧，使得所述第一支撑臂能够绕其第一端在工作位置和非工作位置之间转动；所述第二支撑臂的第一端枢转地连接到所述机身的第二侧，使得所述第二支撑臂能够绕其第一端在工作位置和非工作位置之间转动。

在上述侧支撑装置的优选实施方式中，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂的第二端都设置有滚轮，所述滚轮能够沿所述煤矿巡检机器人行进的方向转动。

本领域技术人员容易理解的是，当采用了本实用新型的侧支撑装置时，煤矿巡检机器人能够在其机身发生倾斜时被针对性地提供侧支撑，有效消除了机身过度倾斜甚至侧翻的潜在风险，从而保证了巡检操作安全可靠。

附图说明

通过结合附图来理解本实用新型的优选实施方式，本实用新型的上述以及其他特征和优点将变得更清楚，附图中：

图1是煤矿巡检机器人的侧视图，该机器人设置有根据本实用新型的侧支撑装置。

具体实施方式

下面参照附图对本实用新型的优选实施方式作出的详细描述本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本实用新型、其应用或用途。应当指出的是，尽管该优选实施方式披露了本实用新型的各种技术细节，但是本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围不限于这些细节，在不偏离本实用新型的基本原理的情况下，本领域技术人员能够对这些细节做出修改或等同替换，修改或替换后的实施方案也将落入本实用新型的保护范围之内。

首先参照图1，该图示出了设置有根据本实用新型的侧支撑装置的煤矿巡检机器人1。如图1所示，机器人1包括机身11、设置在机身11前部的前带轮12、设置在机身11后部的后带轮13、枢转连接到所述前带轮的前摇臂15、枢转连接到所述后带轮的后摇臂16、盘绕在所述前带轮12、后带轮13、前摇臂15和后摇臂16上的履带14以及设置在所述机身11顶部的机械臂20。机身11包括设置在其顶部的工作台111。机械臂20包括设置在工作台111上的第一枢转关节205以及依次连接在第一枢转关节205的下游的第一关节臂201、第二枢转关节203、第二关节臂202、第三枢转关节204和机械手206。第一枢转关节205、第二枢转关节203和第三枢转关节204均能够沿至少一个方向枢转，从而能够改变所述关节臂和所述机械手的操作方位。