[实用新型]直角坐标机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种直角坐标机器人。

背景技术

目前，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中普遍通过结构复杂的机械手平移并带有一个带齿轮配合的转动机构来实现产品的移栽同时把产品转动指定的角度，这样的结构相对复杂，占用空间大，成本高，结构笨拙。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种直角坐标机器人，结构合理，操作简单。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种直角坐标机器人，包括底座，底座上安装有转盘及驱动转盘转动的第一电机，转盘上安装有竖向导轨，竖向导轨上安装有横向导轨及驱动横向导轨竖向滑动的竖向丝杆和竖向丝杆电机，横向导轨上安装有驱动横向导轨横向滑动的横向丝杆和横向丝杆电机，横向导轨上安装有连接座，连接座安装有90°摆动气缸，90°摆动气缸上安装有摆动臂，摆动臂上安装有180°转动气缸，180°转动气缸上安装有固定板，固定板上安装有手爪。该结构通过转盘、竖向导轨和横向导轨控制机器人手臂的多方向移动，结构简单，操作方便。

为了进一步完善，90°摆动气缸包括安装在连接座上的缸体，缸体内安装有转轴，转轴上固定有摆动臂；缸体内设有气腔，气腔内设有将气腔分成上气腔和下气腔的隔断块，隔断块固定于转轴上，上气腔和下气腔分别设有气泵接口，而气腔内设有限制隔断块转动范围的限位块；摆动臂上安装有手爪。机器人手臂上的手爪通过摆动臂控制并灵活转动，上气腔和下气腔上的气泵接口连通气泵，通过气泵进入的气流来推动隔断块，并带动摆动臂上的手爪转动，

进一步完善，隔断块分为上下隔断块并分别固定于转轴上，上下隔断块之间设有分别与转轴、气腔侧壁密封接触的隔断密封圈；限位块分为上下限位块并分别固定在连接座上，上下限位块之间设有分别与转轴、气腔侧壁密封接触的限位密封圈。这样使上气腔和下气腔具有更好的气密性，可以增大气流推动隔断块的推力，转动更加灵活。

进一步完善，隔断块上设有限制隔断块转动90°的限位端面。通过隔断块上的限位端面来控制隔断块转动的角度，如调节为90°转动，正好使手爪从竖向转动至水平方向。

进一步完善，手爪有一对并分别固定在固定板的两端。

进一步完善，手爪为单个并位于固定板的中心位置。

本实用新型有益的效果是：本实用新型的机器人手臂主要通过气转动的结构控制手爪多方位转动，并且通过限位块准确控制转动角度，结构设计合理，操作简单方便，制作成本低，有利于广泛推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型单个手爪的结构示意图；

图3为本实用新型两个手爪的结构示意图；

图4为图3状态中手爪向上转动90°后的结构示意图。

附图标记说明：底座1，转盘2，第一电机3，竖向导轨4，竖向丝杆4-1，竖向丝杆电机4-2，横向导轨5，横向丝杆5-1，横向丝杆电机5-2，摆动臂6，连接座7，90°摆动气缸8，缸体8-1，转轴8-2，180°转动气缸9，固定板10，气腔11，上气腔11-1，下气腔11-2，隔断块12，隔断密封圈12-1，限位端面12-2，气泵接口13，限位块14，限位密封圈14-1，手爪15。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：