[实用新型]直角坐标机器人

权利要求书

1.一种直角坐标机器人，包括底座(1)，底座(1)上安装有转盘(2)及驱动转盘(2)转动的第一电机(3)，转盘(2)上安装有竖向导轨(4)，竖向导轨(4)上安装有横向导轨(5)及驱动横向导轨(5)竖向滑动的竖向丝杆(4-1)和竖向丝杆电机(4-2)，所述横向导轨(5)上安装有驱动横向导轨(5)横向滑动的横向丝杆(5-1)和横向丝杆电机(5-2)，其特征是：所述横向导轨(5)上安装有连接座(7)，连接座(7)安装有90°摆动气缸(8)，90°摆动气缸(8)上安装有摆动臂(6)，摆动臂(6)上安装有180°转动气缸(9)，180°转动气缸(9)上安装有固定板(10)，固定板(10)上安装有手爪(15)。

2.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征是：所述90°摆动气缸(8)包括安装在连接座(7)上的缸体(8-1)，缸体(8-1)内安装有转轴(8-2)，转轴(8-2)上固定所述摆动臂(6)；缸体(8-1)内设有气腔(11)，气腔(11)内设有将气腔(11)分成上气腔(11-1)和下气腔(11-2)的隔断块(12)，隔断块(12)固定于转轴(8-2)上，所述上气腔(11-1)和下气腔(11-2)分别设有气泵接口(13)，而气腔(11)内设有限制隔断块(12)转动范围的限位块(14)。

3.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征是：所述隔断块(12)分为上下隔断块并分别固定于转轴(8-2)上，上下隔断块之间设有分别与转轴(8-2)、气腔(11)侧壁密封接触的隔断密封圈(12-1)；所述限位块(14)分为上下限位块并分别固定在连接座(7)上，上下限位块之间设有分别与转轴(8-2)、气腔(11)侧壁密封接触的限位密封圈(14-1)。

4.根据权利要求2所述的直角坐标机器人，其特征是：所述隔断块(12)上设有限制隔断块(12)转动90°的限位端面(12-2)。

5.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征是：所述手爪(15)有一对并分别固定在固定板(10)的两端。

6.根据权利要求1所述的直角坐标机器人，其特征是：所述手爪(15)为单个并位于固定板(10)的中心位置。