[实用新型]一种高度欠驱动多指灵巧手

说明书

技术领域

本实用新型涉及康复工程领域，具体涉及一种高度欠驱动多指灵巧手，用于帮助残疾人实现日常生活自理。主要用于替代人手实现抓握动作和抓取不同物体。

背景技术

肢体残疾特别是上肢残疾作为一个有特殊困难和特殊要求的群体，很难进行正常生活和很好的融入社会。为了帮助他们改善现有状况、跟上社会发展步伐，使用假肢手是最直接有效的手段。而目前大部分的人手假肢只是对人手进行简单的外观模仿，缺乏活动功能，不能像人手那样进行各种操作。而一些进口的高档假肢手，尽管操作灵活、适应性好，却因为价格昂贵让普通人难以支付。这些原因都使得残疾人对假肢手的使用受到限制。为此，本实用新型提供一款高度欠驱动多指灵巧手，该灵巧手能实现人手的基本功能，具有结构简单，重量轻、制作成本低等优点，可替代人手帮助残疾人在日常生活中自理。

发明内容

本实用新型的技术目的是克服现有技术中的问题，提供一种高度欠驱动多指灵巧手，该灵巧手重量轻、制作成本低，能实现人手的基本功能，可替代人手帮助残疾人改善现有状况，实现生活自理，很好的融入社会。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高度欠驱动多指灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装各个构件并与手臂相连的手掌；所述手掌后端中部设置手指驱动电机组件，所述驱动电机组件端部设置绕线轮，所述绕线轮和滑轮导杆组件通过钢丝绳连接；所述滑轮导杆组件通过钢丝绳连接各手指关节的驱动绳轮。所述手掌右端中部设置拇指组件。所述手掌前端设置食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件。

前述的高度欠驱动多指灵巧手，所述的手掌设计为铝合金平面矩形结构，用于安装驱动电机及减速装置、各手指组件和滑轮导杆组件。手掌尺寸根据人的手掌比例设计，以确保假肢手更接近人手结构。

前述的高度欠驱动多指灵巧手，所述拇指组件主要由手掌连接板、近端指骨旋转轴、轴承端盖、关节连接板、驱动绳轮、轴承端盖、末端指节、紧固螺钉、远端指骨旋转轴、关节连接板、中端指骨旋转轴、轴承端盖、向心关节轴承组成。食指可实现各指节的弯曲运动。

前述的高度欠驱动多指灵巧手，所述食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件结构形式与食指组件完全相同，但各零件的尺寸和各转动关节之间的相对距离依据人手比例设计。手指弯曲均通过钢丝绳拉动驱动绳轮来实现。由于采用同一电机驱动，各关节运动不相互独立，关节转动的角度取决于滑轮直径和绕线方式。

前述的高度欠驱动多指灵巧手，所述滑轮导杆组件由动滑轮、导杆和绳子组成，每个动滑轮两侧对称布置一个导杆，导杆固定在手掌上，起改变绳子方向的作用。动滑轮可在手掌内沿直线轨道移动。当拉动底部的绳子时，能带动各级滑轮和绳子，使各手指同时合起；当有手指被阻碍时，通过滑轮的移动调整，其他手指可继续合起，该滑轮导杆组件具有自调节能力。

综上所述，本灵巧手是由绳和滑轮传递运动与动力的欠驱动简单机械手，五个手指可实现弯曲运动，运动方式与人手相似，能完成人手的简单抓握动作。由于手指多个指节的弯曲运动均由一套驱动电机装置完成，省去很多动力源和减速装置，减轻了重量。另外，所有手指均采用相同的结构形式，方便加工制造，可节约生产成本。本灵巧手在帮助残疾人改善现有状况，实现生活自理方面有重要的社会意义和广阔的应用前景。

附图说明

图1 是本实用新型的灵巧手的结构总图；

图2 是本实用新型拇指组件的具体结构图；

    图3 是本实用新型手掌组件的具体结构图；

其中：图1中的编号分别为：1、拇指组件，2、食指组件，3、中指组件，4、无名指组件，5、小指组件，6、手掌组件；

图2中的编号分别为：7、手掌连接板，8、近端指骨旋转轴，9、轴承端盖，10、关节连接板，11、驱动轮，12、轴承端盖，13、末端指节，14、紧固螺钉，15、远端指骨旋转轴，16、关节连接板，18、轴承端盖，19、向心关节轴承；

图3中的编号分别为：20、手掌，21、电机组件，22、滑轮导杆连接组件，23、滑轮，24、绕线轮。

具体实施方式

为了使本实用新型的技术方案、技术特征、达成目的与功能易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述。