[实用新型]一种高度欠驱动多指灵巧手

权利要求书

1.一种高度欠驱动多指灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装各个构件并与手臂相连的手掌；所述手掌后端中部设置手指驱动电机组件，所述驱动电机组件端部设置绕线轮，所述绕线轮和滑轮导杆组件通过钢丝绳连接；所述滑轮导杆组件通过钢丝绳连接各手指关节的驱动绳轮；所述手掌右端中部设置拇指组件；所述手掌前端设置食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件。

2.根据权利要求1所述的高度欠驱动多指灵巧手，所述的手掌设计为铝合金平面矩形结构，用于安装驱动电机及减速装置、各手指组件和滑轮导杆组件；手掌尺寸根据人的手掌比例设计，以确保假肢手更接近人手结构。

3.根据权利要求1所述的高度欠驱动多指灵巧手，所述拇指组件主要由手掌连接板、近端指骨旋转轴、轴承端盖、关节连接板、驱动绳轮、轴承端盖、末端指节、紧固螺钉、远端指骨旋转轴、关节连接板、中端指骨旋转轴、轴承端盖、向心关节轴承组成；食指可实现各指节的弯曲运动。

4.根据权利要求1所述的高度欠驱动多指灵巧手，所述食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件结构形式与食指组件完全相同，但各零件的尺寸和各转动关节之间的相对距离依据人手比例设计；手指弯曲均通过钢丝绳拉动驱动绳轮来实现；由于采用同一电机驱动，各关节运动不相互独立，关节转动的角度取决于滑轮直径和绕线方式。

5.根据权利要求1所述的高度欠驱动多指灵巧手，所述滑轮导杆组件由动滑轮、导杆和绳子组成，每个动滑轮两侧对称布置一个导杆，导杆固定在手掌上，改变绳子方向；动滑轮可在手掌内沿直线轨道移动；当拉动底部的绳子时，带动各级滑轮和绳子运动，使各手指同时合起；当有手指被阻碍时，通过滑轮的移动调整，其他手指可继续合起；所述滑轮导杆组件具有自调节能力。