[发明专利]一种夹持装置

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：装置本体、动力输出装置、联动 机构、夹持执行设备及传动机构；所述动力输出装置、所述联动机构和所述夹 持执行设备均与所述装置本体铰接；所述装置本体与所述传动机构连接；所述 动力输出装置的动力输出端与所述联动机构铰接，所述联动机构与所述夹持执 行设备铰接，所述联动机构在所述动力输出装置的动力的作用下驱动所述夹持 执行设备进行夹持；所述传动机构对所述装置本体进行传送。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述动力输出装置至少包括： 气缸；所述联动机构包括：连杆和摇杆；所述气缸的基座与所述装置本体铰接， 所述气缸的活塞杆伸出端与所述连杆铰接；所述连杆还与所述摇杆、所述夹持 执行设备铰接；所述摇杆与所述装置本体铰接。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，还包括：销轴；在所述装置 本体、所述气缸、所述连杆、所述摇杆和所述夹持执行设备上均有销轴安装孔， 将所述销轴穿入所述销轴安装孔中，实现铰接。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，在所述装置本体上有限位槽； 当所述夹持执行设备对物件进行夹持时，所述销轴进入所述限位槽中；若无动 力传导到所述销轴，所述销轴持续在所述限位槽中，所述夹持执行设备处于自 锁状态；若有动力传导到所述销轴，所述销轴离开所述限位槽，解除所述夹持 执行设备的自锁。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述动力输出装置至少包括： 气缸；所述联动机构包括：滑块和连杆；所述气缸的基座与所述装置本体铰接， 所述气缸的活塞杆伸出端与所述滑块铰接；所述滑块与所述连杆铰接；所述滑 块能够在所述装置本体上滑动；所述连杆与所述夹持执行设备铰接。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置本体包括：导杆、 支架、气缸安装座、第一螺母及第二螺母；所述导杆包括有外螺纹部和无外螺 纹部；所述无外螺纹部与所述支架固定连接；在所述气缸安装座上开设有安装 座通孔；所述有外螺纹部穿过所述安装座通孔，并与所述传动机构连接；所述 第一螺母和所述第二螺母均与所述有外螺纹部通过螺纹连接，且分别位于所述 气缸安装座的两侧；在所述滑块上开设有滑块通孔；所述导杆的无外螺纹部穿 过所述滑块通孔，使所述滑块能够在所述无外螺纹部上滑动；所述气缸的基座 与所述气缸安装座铰接，所述夹持执行设备与所述支架铰接。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置本体还包括：导向 键；所述导向键设置在所述导杆的无外螺纹部；在所述滑块通孔的孔壁开设有 导向槽；当所述滑块在所述无外螺纹部上滑动时，所述导向键能够在所述导向 槽中滑动。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置本体还包括：销轴； 在所述支架、所述气缸安装座、所述气缸、所述连杆、所述滑块和所述夹持执 行设备上均有销轴安装孔，将所述销轴穿入所述销轴安装孔中，实现铰接。

9.如权利要求1-8中任一项所述的装置，其特征在于，所述夹持执行设 备为夹爪。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：垫片；所述垫片可 拆除地设置在所述夹爪的夹持面上。