[发明专利]一种用于道路去反光的图像处理方法有效
申请号: | 201511023648.1 | 申请日: | 2015-12-30 |
公开(公告)号: | CN105678240B | 公开(公告)日: | 2019-01-18 |
发明(设计)人: | 付方发;王瑶;王进祥;石金进;徐伟哲;韩敏 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G06T5/00 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 岳昕 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 道路 反光 图像 处理 方法 | ||
一种用于道路去反光的图像处理方法,涉及图像模式识别领域。满足了对既能实现道路去反光,又能使道路不失真的适用于道路去反光的图像处理方法的需求。通过摄像机得到路面有反光的图像;对路面有反光的图像进行RGB三个通道的分解,获得RGB三个通道的三幅灰度图像;比较三幅灰度图像的同一个像素的灰度值,获得灰度值最小的一幅灰度图像,该灰度图像作为路面的估计镜面反射图像;将路面的估计镜面反射图像中的每一个像素的像素值与标准阈值进行比较,标定路面的估计镜面反射图像的反光部分和不反光部分,获得滤波后的路面镜面反射图像;将路面有反光的图像与滤波后的路面镜面反射图像做差,即获得路面去反光图像。它适用于物体去反光。
技术领域
本发明涉及图像模式识别和机器智能领域。
背景技术
在自主驾驶中,车辆能否准确识别出道路是当今的一大难题,路面反光容易造成路面识别算法发生错误,不能正确的识别出道路,容易导致交通事故的发生,所以去除路面反光可以提高道路识别算法的准确性,减少交通事故,为人们出行安全带来了保证。
目前为止只有物体去反光,但是所有的物体去反光的算法并不适用于道路去反光,如果将物体去反光的算法应用在道路去反光上,道路就会变得扭曲和颜色失真。目前针对物体去反光的算法有很多,例如,《基于快速双边滤波的图像高光去除研究》、《基于保边滤波器的单幅图像高光去除》、《Detection of diffuse and specular interfacereflections and inter-reflections by color image segmentation》、《Specularreflection separation using dark channel prior》、《Efficient and RobustSpecular Highlight Removal》和《Shum.Diffuse-specular separation and depthrecovery from image sequences》,前述文献将提出的算法应用于道路去反光,得到的道路发生形变,且颜色失真。其原因在于:物体反光包括镜面反射和漫反射,其中镜面反射大而漫反射小;但是道路反光的镜面反射较小而漫反射较大,过度去反光会造成路面的扭曲和颜色失真。
因此,研发设计一种既能实现道路去反光,又能使道路不扭曲和不失真的适用于道路去反光的图像处理方法是十分必要的。
发明内容
本发明的目的是满足对既能实现道路去反光,又能使道路不扭曲和不失真的适用于道路去反光的图像处理方法的需求,提出了一种用于道路去反光的图像处理方法。
一种用于道路去反光的图像处理方法,它包括下述步骤:
步骤一、通过摄像机得到路面有反光的图像;
步骤二、对路面有反光的图像进行RGB三个通道的分解,分别获得RGB三个通道的三幅灰度图像,即R通道的灰度图像、G通道的灰度图像和B通道的灰度图像;
步骤三、比较三幅灰度图像的同一个像素的灰度值,获得灰度值最小的一幅灰度图像,该灰度图像作为路面的估计镜面反射图像;
步骤三中比较三幅灰度图像的同一个像素的灰度值,获得灰度值最小的一幅灰度图像,该灰度图像作为路面的估计镜面反射图像,其具体过程为:
比较三幅灰度图像的同一像素的灰度值,即比较同一像素的R通道的灰度图像的灰度值、G通道的灰度图像的灰度值和B通道的灰度图像的灰度值,三幅灰度图像的同一像素的灰度值进行两两比较,比较过程为:
若R通道的灰度图像的像素值小于G通道的灰度图像的像素值,继续比较R通道的灰度图像的像素值与B通道的灰度图像的像素值;
若R通道的灰度图像的像素值小于B通道的灰度图像的像素值,则选取R通道的灰度图像作为路面的估计镜面反射图像;
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