[发明专利]一种用于道路去反光的图像处理方法

权利要求书

1.一种用于道路去反光的图像处理方法，包括下述步骤：

步骤一、通过摄像机得到路面有反光的图像；

步骤二、对路面有反光的图像进行RGB三个通道的分解，分别获得RGB三个通道的三幅灰度图像，即R通道的灰度图像、G通道的灰度图像和B通道的灰度图像，

步骤三、比较三幅灰度图像的同一个像素的灰度值，获得灰度值最小的一幅灰度图像，该灰度图像作为路面的估计镜面反射图像；

步骤四、将路面的估计镜面反射图像中的每一个像素的像素值与标准阈值进行比较，标定路面的估计镜面反射图像的反光部分和不反光部分，获得滤波后的路面镜面反射图像；

步骤五、将步骤一中的路面有反光的图像与步骤四中的滤波后的路面镜面反射图像做差，即获得路面去反光图像；

其特征在于，步骤四中的将路面的估计镜面反射图像中的每一个像素的像素值与标准阈值进行比较，标定路面的估计镜面反射图像的反光部分和不反光部分，获得滤波后的路面镜面反射图像，其具体过程为：

设定标准阈值d，d∈(195,205)，若路面的估计镜面反射图像的灰度值>d时，则设定路面的估计镜面反射图像的像素值为70；

即I^dark(x)＞d，则设定I^dark(x)＝70；

若路面的估计镜面反射图像的灰度值≤d时，则设定路面的估计镜面反射图像的像素值为0；

即I^dark(x)≤d，则设定I^dark(x)＝0；

将像素值为70的路面的估计镜面反射图像处标定为白色，即反光部分；将像素值为0的路面的估计镜面反射图像处标定为黑色，即获得滤波后的路面镜面反射图像。

2.根据权利要求1所述的一种用于道路去反光的图像处理方法，其特征在于，步骤三中比较三幅灰度图像的同一个像素的灰度值，获得灰度值最小的一幅灰度图像，该灰度图像作为路面的估计镜面反射图像，其具体过程为：

比较三幅灰度图像的同一像素的灰度值，即比较同一像素的R通道的灰度图像的灰度值、G通道的灰度图像的灰度值和B通道的灰度图像的灰度值，三幅灰度图像的同一像素的灰度值进行两两比较，比较过程为：

若R通道的灰度图像的像素值小于G通道的灰度图像的像素值，继续比较R通道的灰度图像的像素值与B通道的灰度图像的像素值；

若R通道的灰度图像的像素值小于B通道的灰度图像的像素值，则选取R通道的灰度图像作为路面的估计镜面反射图像；

若R通道的灰度图像的像素值大于B通道的灰度图像的像素值，则选取B通道的灰度图像作为路面的估计镜面反射图像；

若R通道的灰度图像的像素值大于G通道的灰度图像的像素值，继续比较G通道的灰度图像的像素值与B通道的灰度图像的像素值；

若G通道的灰度图像的像素值小于B通道的灰度图像的像素值，则选取G通道的灰度图像作为路面的估计镜面反射图像；

若G通道的灰度图像的像素值大于B通道的灰度图像的像素值，则选取B通道的灰度图像作为路面的估计镜面反射图像；

即寻找三幅灰度图像的同一个像素的灰度值中的最小值，即

其中，I^dark(x)为灰度图像的最小灰度值；I_c(x)为RGB三个通道的三幅灰度图像中的每一个像素值；g为绿色，r为红色，b为蓝色；x为第n个像素，n为正整数。

3.根据权利要求1所述的一种用于道路去反光的图像处理方法，其特征在于，步骤五中将步骤一中的路面有反光的图像与步骤四中的滤波后的路面反光图像做差，即获得路面去反光图像，其具体过程为：

I_d(x)＝I(x)-I_s(x)；

其中，I_d(x)为漫反射图像，即路面去反光图像；I(x)是路面有反光的图像；I_s(x)为滤波后的路面镜面反射图像。