[发明专利]轮式管道检测机器人异步原点位移转弯机构

权利要求书

1.一种轮式管道检测机器人异步原点位移转弯机构，其特征在于，包括机器人本体和设置在机器人本体内的至少两套电控离合机构；其中所述机器人本体的两侧分别设有至少一个用于驱动该机器人的主动轮，每一主动轮连接一个电控离合机构以驱动所述主动轮；

其中主动轮的轮轴上设有轮轴锥齿；

其中所述电控离合机构包括电机和减速机，其中所述电机通过电机固定件固定在伸缩连杆上以使电机在所述伸缩连杆的驱动下相对于所述减速机移动；所述电机设有动力输出轮以在所述电机在伸缩连杆控制下移动到与减速机联动时通过减速机的减速机轴锥齿输出动力；其中减速机连接电机且减速机设有减速机轴，该减速机轴上设有用于驱动轮子的减速机轴锥齿，减速机固定在离合扣件上；还包括用于驱动所述伸缩连杆伸缩的电磁铁；

还包括控制两个电控离合机构的电机和电磁铁的控制芯片，所述控制芯片用于在转弯时控制所述电磁铁通电后吸合伸缩连杆向后运动以使实现电机和减速机连接在一起以实现联动，并控制所述转弯方向内角的电机反转、外角的电机正转。

2.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人异步原点位移转弯机构，其特征在于，还包括用于支撑所述减速机轴的减速机轴固定件；所述减速机轴固定件固定在主舱上。

3.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人异步原点位移转弯机构，其特征在于，所述电磁铁通过连接件连接所述伸缩连杆以在电磁铁通电时吸合所述连接件并通过伸缩连杆带动电机与减速机联动。

4.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人异步原点位移转弯机构，其特征在于，主动轮和从动轮的轮径相同；还包括从动中间轮，所述从动中间轮的轮径小于主动轮和从动轮和/或从动中间轮的轮轴位置高于主动轮和从动轮。