[发明专利]工件识别方法

权利要求书

1.一种工件识别方法，其特征在于，选取预定数量的工件轮廓形状的原始特征点，生成工件与原始特征点的关系表存放于数据库；

适配一工件感知器，该工件感知器的工具头具有伸缩和转动的自由度，并配置有对工具头转动和伸缩检测的装置，同时该工件感知器具有刀具柄而配置于刀库；

当更换工件时，调用所述工件感知器对所述工件的轮廓进行探测，提取工具头的转动和伸缩变动量，生成工件特征点；

匹配所生成的工件特征点与原始特征点，确定工件；

所述工件感知器的转动自由度通过球铰链装配在刀具柄上的摆动件实现，摆动件上与球铰链相对的一端开有容纳孔，用于导引一探杆形成伸缩自由度。

2.根据权利要求1所述的工件识别方法，其特征在于，原始特征点通过所述工件感知器获取：装夹待获取的工件后，调用工件感知器按照预定的轮廓扫描路径扫描工件，获得工具头在扫描过程中的若干转动和伸缩变动量。

3.根据权利要求1或2所述的工件识别方法，其特征在于，工件感知器在检测工件时的阶段为线性运动。

4.根据权利要求3所述的工件识别方法，其特征在于，工件感知器基于与工件的第一次碰撞而减速，产生第一次碰撞的点为所述线性运动的起点，即为第一编码位置。

5.根据权利要求4所述的工件识别方法，其特征在于，在线性运动的一个中间点选择为第二编码位置，线性运动的末端选择为第三编码位置；

当工件感知器从第一编码位置运动到第二编码位置时，记录当前的工具头转动和伸缩量，得到第一个特征点；依序变换线性运动的运动方向得到多个特征点；

若在采集特征点的过程中，工件感知器越过第二编码位置而到达第三编码位置时，则回退到第二编码位置进行后续预定数量的特征点的采集。

6.根据权利要求1所述的工件识别方法，其特征在于，在摆动件和探杆上设有黑白条纹，形成条纹编码，通过光电传感器的识别头识别经过其的条纹编码生成检测信号；

其中，摆动件上形成有均匀间隔的以容纳孔轴线为轴线的环形条纹，而探杆朝向相应识别头的一侧形成有沿探杆延伸方向分布的条形条纹。

7.根据权利要求1或6所述的工件识别方法，其特征在于，工件感知器通过无线通信方式与所应用数控系统的通信。

8.根据权利要求7所述的工件识别方法，其特征在于，工件感知器与数控系统的通信基于无线应答信号而接通；

在刀具柄上设有一具有常开触点的开关，当数控系统的主轴抓取该刀具柄时，常开触点闭合，触发相应的应答信号。

9.根据权利要求8所述的工件识别方法，其特征在于，无线应答基于匹配的联姻算法确定工件感知器。