[发明专利]工件识别方法

说明书

本发明公开了一种工件识别方法，选取预定数量的工件轮廓形状的原始特征点，生成工件与原始特征点的关系表存放于数据库；适配一工件感知器，该工件感知器的工具头具有伸缩和转动的自由度，并配置有对工具头转动和伸缩检测的装置，同时该工件感知器具有刀具柄而配置于刀库；当更换工件时，调用所述工件感知器对所述工件的轮廓进行探测，提取工具头的转动和伸缩变动量，生成工件特征点；匹配所生成的工件特征点与原始特征点，确定工件。依据本发明的工件类型确定准确率高。

技术领域

本发明涉及一种用于例如加工中心进行加工时检测工件类型的工件识别方法。

背景技术

随着数控技术应用的发展，机械加工的自动化程度越来越高，尤其是无人车间、数字化车间，如果更换工件品种、规格，还是需要人工进行加工程序变换、调试。不但增加了人工劳动，而且降低自动生产线的效率。

在一些实现中，例如中国专利文献CN104778439A公开了一种基于二维码的超声检测夹具类型识别方法，其预先将用于标识工件类型的二维码信息存储到预定的服务器中，并将相应的二维码标签贴在工件上，通过扫描工件上的二维码标签，并与服务器中的预存信息比对得到工件信息。不过由于工件表面，尤其是面向二维码读取器的表面未必有合适的二维码贴置位置，使的该方法的使用受到比较大的限制。

在一些实现中，基于机器人的视觉检测方法实现工件类型的确定，该方法基于视频流的的图像处理算法，得出视频中检测到的工件的位置和姿态。该方法名义上可行，但实质上由于图像处理算法首先要从视频流中提取工件，分割出准确的工件边界，然后进行边界参数的确定，由边界参数再匹配工件类型。由于工件，例如金属材质的工件，其背景基本上也都是例如加工中心的设备轮廓，材质颜色上相差较小，很容易造成工件与背景无法区分的情况出现，现有的视觉检测方法往往无法满足工件轮廓的准确提取。

在一些实现中，采用在工件上预设识别卡的方式，从而可以通过读卡器读取识别卡上的信息，而确定工件类型。然而，对于机加工，将识别卡与工件一一配对会有比较大的投入，并且，识别卡的存在会影响加工的正常进行，如果专门设置识别工件后的识别卡识别回收装置，则需要对加工中心进行改造，得不偿失。

发明内容

本发明的目的在于提出一种工件识别方法，可以提供通过接触工件所产生的直线位移和角位移确定工件类型，准确率高。

本发明采用以下技术方案：

一种工件识别方法，选取预定数量的工件轮廓形状的原始特征点，生成工件与原始特征点的关系表存放于数据库；

适配一工件感知器，该工件感知器的工具头具有伸缩和转动的自由度，并配置有对工具头转动和伸缩检测的装置，同时该工件感知器具有刀具柄而配置于刀库；

当更换工件时，调用所述工件感知器对所述工件的轮廓进行探测，提取工具头的转动和伸缩变动量，生成工件特征点；

匹配所生成的工件特征点与原始特征点，确定工件。

上述工件识别方法，可选地，原始特征点通过所述工件感知器获取：装夹待获取的工件后，调用工件感知器按照预定的轮廓扫描路径扫描工件，获得工具头在扫描过程中的若干转动和伸缩变动量。

可选地，工件感知器在检测工件时的阶段为线性运动。

可选地，工件感知器基于与工件的第一次碰撞而减速，产生第一次碰撞的点为所述线性运动的起点，即为第一编码位置。

可选地，在线性运动的一个中间点选择为第二编码位置，线性运动的末端选择为第三编码位置；

当工件感知器从第一编码位置运动到第二编码位置时，记录当前的工具头转动和伸缩量，得到第一个特征点；依序变换线性运动的运动方向得到多个特征点；